伺服电机控制程序

伺服电机和步进电机控制方法区别不大，看你怎么用，你要是开环使用，步进和伺服是一样的；

1 简单的用法就是一祥谨边输出脉冲，一边读反馈回来的反映运转情大宴唤况的脉冲（或模拟信号），根据这个脉冲调整输出脉冲。这种用法用PLC的高速计数器就行。

2 还可以通过AD输出模拟信号，然后读反馈回来的反映运转情况的脉冲（或模拟信号），这种方法一般用在单片机控制伺服电机中，比较灵活，可以脉冲和模拟信号混合使用；

3第三种方法，是PLC和伺服电机比较正规的滚凯接法，就是用PLC的运动控制模块，这种模块在PLC的手册里都能查到，你查一下就知道。这里有很专业的位置控制方法，包括升降速梯度，JOG，零点，极限位置保护等。

是否可以解决您的问题？

首先设置伺服电机驱动器的参数。

1.Pr02---控制模式选择， 设定Pr02参数为0或是3或是4。3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0,则只为位置控制模式。如果您只要求位置控制的话，Pr02 设定为0或是3或是4是一样的。

2 .Pr10， Pr11,Pr12---增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整.达到同服电机运行平稳。当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16， Pr20 也是很重要的多数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.

3 .Pr40---指 令脉冲输入选择，默认为光耦输侍空首入(设为0)即可。也就是选择3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向信号。

4.Pr41，Pr42---简 单地说就是控制伺服电机运转方向。Pr41 设为0时，Pr42 设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)导通时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)。Pr41 设为1时，Pr42 设为3,则5(SIGN1)，

6.(SIGN2)断开时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)，正、反方向是相对的，看您如何定义了，正确的说法应该为ccw, CW

5. Pr48、Pr4A、Pr4B---电子齿轮比设定。此为重要参数，其作用就是控制电机的运转速度与控制器发送一个脉冲时电机的行走长度。

扩展资料：

1.转矩控制：

转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm：如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如饶线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半亏做径的变化而改变。

2.位置控制：

位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置模式可以对速度老数和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。

应用领域如数控机床、印刷机械等等。

3.速度模式

通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的检测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增加了整个系统的定位精度。

参考资料：百度百科-伺服电机

你是想用PLC做一历败让个伺服程序，还是用PLC控制一个伺服驱动器？

我的理解是后一个，如果是这样的话，PLC不用做什么工作，只给伺服控制肢局器动作命令和动作位置就可以了，伺服本来就枯卜是一个闭环控制器

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