求教，怎么设置串口通信中的定时发送

设备与单片机串罩侍口通信程序，写了两个线程SendThread 和ReadThread，单击发送按钮发送线程发送一组命令数据到单片机，单片机再返回一组数据，读线程把数据显示在编辑框里。求解怎么才能设置单击一次按钮，实现比如1分钟内发送600次数据，接收600次呢。

C/C++ code?

LONG OnSendComm(HWND hDlg,UINT message,WPARAM wParam,LPARAM lParam)

{

return TRUE

}

BYTE ConvertHexChar(BYTE ch)

{

if((ch>='0'宏信)&&(ch<='9'))

return ch-0x30

else if((ch>='A')&&(ch<='F'))

return ch-'A'+10

else if((ch>='a')&&(ch<='f'))

return ch-'a'+10

else

return -1}

DWORD WINAPI SendThread (PVOID pArg) {

HWND hwndSText

DWORD cBytes

WCHAR szText[TEXTSIZE]

WCHAR szText1[TEXTSIZE]

WCHAR szText2[TEXTSIZE]

WCHAR szTextt[TEXTSIZE]

WCHAR szTexto[TEXTSIZE]

char szAnsi[TEXTSIZE]

size_t siz

BYTE tmpByte=0x00

int strLen=sizeof(szAnsi)-1

BYTE cmd[TEXTSIZE]

byte cmd1,cmd2

memset(cmd,'\0',sizeof(cmd))

hwndSText = GetDlgItem (hwnd, ID_SENDTEXT)

for(int i=0i<599i++){//发送600次 每次间隔100ms

Sleep(100)

if(WaitForSingleObject(g_hSendEvent,-1)==WAIT_OBJECT_0)

{

// 获得发送内容并蔽闷轮转换成asci码

GetWindowText (hwndSText, szText, dim(szText))

swscanf(szText,L"%[^ ]",szText1)

swscanf(szText,L"%*s%s",szText2)

byte cmd1=wcstol(szText1,NULL,16)

limit=wcstol(szText2,NULL,10)

byte cmd2=0x68+0xA1+0x04+cmd1

wsprintf(szTexto,L"%02X",cmd2)

wsprintf(szTextt,L"68 a1 04 %s %s",szText1,szTexto)

wcstombs_s (&siz, szAnsi, sizeof (szAnsi), szTextt, _TRUNCATE)

for(int i=0,j=0i<64,j<strLeni++,j++)

{

if(szAnsi[j]==' ')

++j

tmpByte=szAnsi[j]

cmd[i]=ConvertHexChar(tmpByte)<<4

if(szAnsi[++j]==' ')

++j

tmpByte=szAnsi[j]

cmd[i]=cmd[i]+(ConvertHexChar(tmpByte)&0xF)

}

ROS节点程序运行过程中需要获取机器人的传感器信息和发送控制指令，因此不可避免要与机器人进行通信，常见的通讯方式有串口、CAN和网口等，其中串口最为普遍。

ROS通过自带的 serial 包连接串口设备，进行串口通信，需要提前安装 serial 包：

sudo apt-get install ros-melodic-serial

串口通信宴尘迟根据数据传输方向可以分为 串口发送 和 串口接收 。

通过串口发送数据时，需要明确发送机制，常见的发送机制有：

定时发送是通过设定定时器，以 固定频率 发送数据包；

触发条件发送是通过条件判断语句，判断某个标志位或某个事件发生后，再发送数据包，特点是 频率不固定 。

发送数据分为两个步骤：兄岩

由此可知buffer数据结构需要可同时被这两个步骤访问，buffer需要为全局变量。

首先根据通信协议定义buffer中的帧头、帧尾等固定内容，然后接收别的Topic，获取待发送数据，把获取的数据填入到协议的数据段，最后根据数据段计算校验码。

1 订阅发送数据的Topic

serial_sub = nh.subscribe("/joy", 10, &DecodeFrame::serial_sub_callback,this)

2 根据Topic填入数据段和校验

1 创建定时回调函数

首先需要创建一个定时器，设定发送频率，并指定回调函数名称

write_rs232_timer = nh.createTimer(ros::Duration(0.01), &DecodeFrame::CB_write_rs232_Cycle, this)

2 通过 serial 将buffer数据写入串口设备

实例化串口对象，并打开串口

发送数据到串口设备上

注意1：发送数据节点挂掉

若发送数据Topic的节点挂掉后，由于buffer是全局变量，buffer的数据段会一直是上一帧的数据，不会再改变，为避免上述情况，在将数据写入串口设备后， 将数据段清零。

注意2：joystick包发送机制

在使用PS3/PS4、Xbox手柄时，使用ros-melodic-joy包获取摇杆数据，手柄的遥杆或者按键如果一直处于同一位置（初始零位和最大值）只会发送一帧数据，不会连续发送， 只有当摇杆数据变化时，才会发送数据。

因此使用 rostopic hz /joy 会显示没有msg信息传输，所以串口程序不会进回调函数获取发送数据，但是数值确实是一直保持的， 所以就不能将数据段清零。

触发条件发送与定时发送相比的最大不同之处在于发送频率不同，不需要设置定时器，在晌李满足条件后直接将数据写入串口即可。

你可以利用时间结构中的超时事件。

时间结构在刚创建的时候，默认的事件就是超时事件，他表示当事件结构结构激圆内的任何事件都没有触发达到设定的时间时，超时事件触发，执行超时事件框内对应的代码。

对于你所要求的定时自动发送命令，设定的间隔时间其实就是超时时间，当然事件结构内也可以添加其他事件，手动发送命令。

超时事件的超时时间的输入端，位于事件结构的左上角的沙漏状的图标处，数据类型是有符毕埋号32位整形数，单位毫秒。当超时时间设置为-1时表示从不执行超时事件，一直等待，也可以理解为禁用了超时事件。

值得注意的是当你把事件结构放在while循环中，事件结构会循环执行，那么超时时间设为定值的话超时事件没法停止，使用起来不太方便。可以通过控制超时时间的设定值来作手铅蚂为自动发送的开关。说的稍有复杂，我写了个简单地模板，见附件，你看一看也许就明白了。下面给一个程序的截图

附件程序采用LabVIEW2010编写，2010及以上版本可以打开。若你机器上的版本过低，可以到http://it360.tw/conversion/转一下程序版本。

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