如何在arduino中用pid控制电机转速

这是APM2.5飞控系统中提取出的库文件，具有完整的PID（比例，积分、微分）运算功能。液余

解压后，将文件带目录一起放到Arduino\libraries\子目录和橘中去，重新启动Arduino，在示例中能找到这个库的示例。打唤埋团开后，你需要自己再研究研究。

毕竟PID控制技术是经典的自动控制理论，如果你不具备这方面的基础知识，想拿来就用好，还是要费点脑筋的。好在这里有这个库，你应该可以节省不少精力。

闭环系判厅迟统

，也就是要有转速的反馈，通过反馈回来的转掘李速输入到pid控制器，转化成pwm波输出，控制电动机，大致思路是这样，希望对你有用，具伏激体看一下

pid算法

吧

温度T: P=20~60%,Ti=180~600s,Td=3-180s ，压力P: P=30~70%,Ti=24~180s, 液位L: P=20~80%,Ti=60~300s, 流量大滑L: P=40~100%,Ti=6~60s。 1. PID调试步骤 没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法。因为PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶首侍或一阶以上的系统，这样系统阶者仿吵跃响应的稳态误差就为零。由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤：1．负反馈 自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。2．PID调试一般原则 a.在输出不振荡时，增大比例增益P。 b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。 c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。