用labview编程智能循迹小车的程序思路

胶带的宽度一定的话:

四个传感器一字排列的情况最简单：

按1234号传感器命名，照在胶带上状态位为A，否则为a.

直线正常行走时，23号持续为A，14号持续为a.

分析开始右转的逻辑：

2号变a，继续直线行走，直到4号变A，根据24号间的距离和小车在这段时间内行驶的距离计算出转动角度(这就是动态平面几何问题了，自己画图解一下，注意转弯时候前后中心点的轨迹，胶带宽度是关键，得到的角度不会也不必太精确。这里我只讨论逻辑)，然后以比计算结果稍大(目的是确保能让2恢复滑茄状态A)的转动角度开始转弯，等到2和3都恢复状态A，小车变回直线行走，等到2号重新变a，小车再恢复到原先的转动角度……后面一直循环就行了

直线上如果车子前进方向倾斜，和转弯一样，下面以车子向右倾斜为例分析：

会出现3号变a的情况，继续保持直线行走，直到1号变A，计算出小车在这个过程中行进距离，结合胶带宽度，弯让厅1和3号间的距离，就可以算出偏离的角度然后决定转动角度。后面具体调整和过弯道一样。

然后我来吐槽为什么要用labview，你是想着拿着笔记本进行无线 *** 控么 - -，嵌入式的labview编程现在还不埋隐成熟好吧~

简单的蔽数写的话不会区别偏离黑线距离远近的，复杂点儿的话会分区编程，简单版如下：

void turn_left()

{

P1.0 = 0 //左宏培首前轮

P1.1 = 1 //右前轮

P1.2 = 0 //左后轮

P1.3 = 1 //右后轮

}

... ...

unsigned char judge()

{

switch(P2 &0x??)

case 0x??:

{

break

}

... ...

return 某变量（用于中链选择拐弯方向程序）

}

转弯比较简单，就是一个轮转，另一个不转达到转弯目的，你也可以用速度高低来控制，自己DIY就行。

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