pid控制算法的DSP程序设计与实现

typedef struct PID {

int SetPoint// 设定目标 Desired value

int Proportion// 比例常数 Proportional Const

int Integral// 积分常数 Integral Const

int Derivative// 微分常数 Derivative Const

unsigned int LastError// Error[-1]

unsigned int PrevError// Error[-2]

unsigned int SumError// Sums of Errors

// double Lastout //上次输出

unsigned int E1 // e1>e2

unsigned int E2 //

int Pmax//上限

int Pmin/段棚简和老/下限

} PID

/*====================================================================================================

PID计算部分,遇限消弱积分PID防饱和,积分分离算法实现

=====================================================================================================*/

int PIDCalc( PID *pp, unsigned int NextPoint )

{

int dError,

Error

Error = pp->SetPoint - NextPoint //偏差

if (Error<=-pp->E1) return (pp->Pmin) //饱和

else if (Error>=pp->E1)

return (pp->Pmax)

else

{

dError = pp->LastError - pp->PrevError// 当前微分

pp->PrevError = pp->LastError

pp->LastError = Error

if (Error>=pp->E2||Error<=-pp->E2) //分离握裤

return (pp->Proportion * Error // 比例项

+ pp->Derivative * dError )//PD，考虑限幅

else //位置式

{

pp->SumError += Error // 积分

return (pp->Proportion * Error // 比例项

+ pp->Integral * pp->SumError // 积分项

+ pp->Derivative * dError // 微分项 //PID

)

}

}

}

一、准备阶段

1、了解开发时候的需求，AD采样、通讯、外设等等；

2、了解DSP所具有的硬件配置，硬件存储器资源、外设资源、通讯接口，方便初始化；

3、软件方案；

二、代码编写

1、文件框架，一般一种功能对应一个.c文件和.h文件，根据1.1需求来；不要只放在几个文物高件中，以方便维护。

2、函数框架，在对应文件中添加对应功能函数，函数只需要定义函数名；

3、往函数框架中添加代码。

（1）首先添加DSP器件相关程序，比如系统时钟配置，中断函数罩渗尺配置，中断函数；

（2）逐块添加喊兄算法代码，原则从易到难。

在现有的硬件基础上开发DSP软件大体步骤如下：

一、准备阶段

1、分析开发项目需求，即软件所需要具备的功能，如AD采样、通讯、外设控制等等；

2、了解硬件平台资源，如硬件存储器资源、外设IO资源、通讯接口等等，为DSP的初始化工作做准备的；

3、结合硬件资源和需求制定一个可行的软件方案；

二、代码编写阶段

代码编写因人而异，大体步骤：

1、搭建文件框架，一般一种功能对应一个.C文件和.H文件，根据1.1软件需求来；（特别提醒不要把所有代码都放在一个或几个文件里，不然哪怕注释得再清楚，在后期的调试和维猛纤护时都很费劲）

2、搭建函数框架，文件搭好后，在对应的文件中添加对应的功能函数，函数只需要定义函数名即可，如Void SystemInit(){；}；

3、函数框尺知谈架也搭好后就可以开始添加代码了，首先是添加DSP器件相关程序，比如陵碰系统时钟配置，中断函数；I/O功能脚配置等；其次逐块添加算法代码，原则是从易到难，每个函数框架代码搭建完后最好都进行测试。

三、调试优化阶段

以上一块块功能测试正常后，就可以开始整体测试了，直至最终调试完成。

以上仅是个人经验，仅供参考。

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