有谁做过循迹小车的MATLAB仿真？求程序！

轨迹小车，需要根据你使用的不同传感器进行不同的设计和仿真，其实网上有不少做好的样品可以直接在fileexchange 上面下载的。

对于不同的传感器要进行不同的观测和袜肆监控，也就决定了，如果传感器不告凳轿同那么算法都是不同的。建议自己从观粗困测方程出发，自行设计

function isInPoly(varargin)

% 函数功培睁能：判断二维空间点是否在三角形或四边形内

% 举例说明：

%       isInPoly([2,5],[3,4],[5,5],[6,8],1)

%       isInPoly([1,2],[0,5],[3,3],[1,1],0)

%       isInPoly([0,2],[2,5],[1,3],[8,2],[2,1],0)

%       isInPoly([5,2],[1,5],[2,2],[3,8],[8,0],1)

if nargin ==5          % 三角形

point = varargin{1}  % 二维空间点

poly = [varargin{2}varargin{3}varargin{4}varargin{2}]

flag = varargin{5}   % 标志位

elseif nargin == 6     % 四边形

point = varargin{1}   % 二维空间点

poly = [varargin{2}varargin{3}varargin{4}varargin{5}varargin{2}]

flag = varargin{6}    % 标志位

else

disp('输入不合法！')

end

x = point(1)y = point(2)

xv = poly(:,1)yv = poly(:,2)

in =  inpolygon(x,y,xv,yv)     % 判断点是否在多边形内

if in == 1                      % 输出结果

disp('二维空间点在多边形内')

else

disp('二维空间点不在多边形内')

end

if flag == 1 衫侍    % 标志位 =1，画图

plot(xv,yv,x(in),y(in),'r+',x(~in),y(~in),'bo')   % 点在其中，“红色+”；否则“蓝色配塌岁。”

end

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