常用函数

startup_rvc:开启robotics模块

L1 = Link（[a,b,c，d]）连杆创立，DH法，反序，a,b,c,d分别为theta,d，a，α。省略是standard，分为一般DH和modified DH。

L1.a 是查询是否为DH法所见模型

（修正：L1.a是显示a的值，类似的还有L1.theta、L1.d）

L1.isrevolute 是判断档局是否为旋转关节。

L1.A(q)，q是旋转角度，该函数可以推出旋转的变换矩阵。

 bot = SerialLink([L1 L2], 行慧让'name', 'my robot')，是将两根杆连接在一起。

bot.n 查询关节个数

bot.fkine([0.1 0.2])计算变换矩阵，末端执行器的。

bot.plot([0.1 0.2])，以图形方式展现。

2

mdl_puma560 载入系统模型puma560机器人

t = [0:.05:2]'生成时间向量，我也不知道这里为什么要用行向量，反正“ ’ ”是转置的意思。

q = jtraj(qz, qr, t) 

about q 是一个观察q的容纳状况；并且显示占用内存。 

traj(起始，末端，步数)，在这里，qz，qr均为设置好的关节角。关于jtraj（）函数的使用方法，

[q,qd,qdd]=jtraj(qz,qr,t,qd0,qdf) 其中qd是速度，qdd是加速度。qd0是最初速度。qdf是最终速度。

p560.plot(q)画出来画出来！根据q。

transl：T =transl(X, Y, Z) is an SE(3) homogeneous transform (4x4) representing a pure translation of X, Y and Z.一个纯粹的平移变换。

。getpos（）可以获得末端位置时的 各 关节角数值。

4

逆运动学求解

A.ikine（），指的是机械臂A，在某个位置下，碧缓逆解关节角度。

机器人仿真啊，参照这个吧：http://hi.baidu.com/dreamflyman/item/7698b4628ae5b0147cdecceb

4 运动学的正问题

利用Robotics Toolbox中的fkine函数可以实现机器人运动学扰知吵正问题的求解。

其中fkine函数的调用格式：

TR = FKINE(ROBOT, Q)

参数ROBOT为一个机器人对象，TR为由Q定义的每个前向运动学的正解。

以PUMA560为例，定义关节坐标系的零点qz=[0 0 0 0 0 0]，那么fkine(p560,qz)将返回最后一个关节的平移的缓侍齐次变换矩阵。如果有了关节的轨迹规划之后，我们也可以用fkine来进行运动学的正解。比如：

t=0:0.056:2q=jtraj(qz,qr,t)T=fkine(p560,q)

返回的矩阵T是一个三维的矩阵，前两维是4×4的矩阵代表坐标变化，第三维是时间。

5 运动学的逆问题

利用Robotics Toolbox中的ikine函数可以实现机器人运动学逆问题的求解。

其中ikine函数的调用格式：

Q = IKINE(ROBOT, T)

Q = IKINE(ROBOT, T, Q)

Q = IKINE(ROBOT, T, Q, M)

参数ROBOT为一个机器人对象，Q为初始猜测点（默认为0），T为要反解的变换矩阵。当反解的机器人对象的自由度少于6时，要用M进行忽略某个关节自由度。

有了关节的轨迹规划之后，猛指我们也可以用ikine函数来进行运动学逆问题的求解。比如：

t=0:0.056:2T1=transl(0.6,-0.5,0)T2=transl(0.4,0.5,0.2)T=ctraj(T1,T2,length(t))q=ikine(p560,T)

我们也可以尝试先进行正解，再进行逆解，看看能否还原。

Q=[0 –pi/4 –pi/4 0 pi/8 0]T=fkine(p560,q)qi=ikine(p560,T)

还有这个资料：http://www.docin.com/p-195060392.html

机器人运动学中的Pieper准则是：机器人的三个相邻关节轴交于一点或三轴线平行。

对于6自由脊茄度的机器人来说，运动学反解非常复杂，一般没有封闭解。在应用D-H法建立运动学方程的基础上，进行一定的解析计算后发现，位置反解往往有很多个，不能得到有效地封闭解。Pieper方法就是在此基础上进行研究发现，如渣野岩果机器人满足两个充分条件中的一个，就会得到封闭解，这两个条件是：

（1）三个相邻关节轴相交于一点；

（2）三个相邻关节轴相互平行。

现在的大多数商品化机器人都满足封闭解的两个充分条件之一。如PUMA和STANFORD机器人满足第一条件，而ASEA和MINIMOVER机器人满足第二条件。以PUMA560机器人为例，它的最后3个关节轴相交于一点。我们运用Pieper方法解出它的封闭解，从求解的过程中我们也可以发现，这如御种求解方法也适用于带有移动关节的机器人。

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