工业机器人在自动模式下为什么会有两个启动建？

工业机器人自动运行是无需 *** 作示教器通过段枝外围设备I/O就可以启动我们的程序。而自动运行，根据需要执行程序的个数，又可以分为本地自动运行和远程自动运行两种。

本地自动运行

其中本地自动运行所需要使用的I/O个数较少且只能运行一个程序，而当机器人动作简单且与外围设备连接较少时，可以选握档敏择该启动方式。

而远程启动，则可以选择不同的启动程序，相对于本地启动而言，其可以使用PLC等控制设备来实现控制启动。

要实现本地自动运行需要分别进行软件设置和硬件设置，其中软件设置需要将系统设置为本地模式，并打开所需要运行的程序和取消单步运行。而硬件上，只需要将示教器处于OFF挡，在控制柜的 *** 作面板上将模式开关旋转到AUTO模式下，按一下绿色的Cycle Start按钮即可。使用本地自动运行的特点之一，就是只能启动一个主程序，但是主程序里面可以调用多个子程序。通过判断其他I/O的状态，也可以调用不同的子程序，但是其启动需要手动按下Cycle Start按键，不太利于整体控制。

远程自动运行

发那科机器人系统提供了两种远程启动方式，分别为RSR和PNS。二者的共同点是程序名必须都是7位数，在系统输入UI信号有效的情况下，都可以通过外部的I/O实现控制启动。而区别，就在于启动信号、程序选择数量以及程序运行过程中，对新启动信号处理方式的不同。

RSR启动

RSR启动方式，这是远程启动中最简单的一种方式，其主要特点是基于绑定信号运行，程序名通常由RSR加上4位程序序列号所构成，由于是与I/O绑定，而输入信号UI中最多只提供UI[9]至UI[26]这8个I/O口用于响应机器人的启动请求信号，因此最多只能选择8个启动程序。当机器人已经在运行一个程序时，又接受到了新的启动请求信号，甚至同时接受到多个启动请求信号时，则会依次根据其优先级依次执行。

PNS启动

PNS是一种选择确认后的运行方式，与RSR一样，其程序名必须为三个字母，加上4位程序号，但其可以选择255个程序。如何在系统中设置程序号的基数，在发那科机器人程序A的考试中，对这个计算也是有要求的。在程序运行过程中，将不会再响应任何新的程序启动请求，这是与RSR不同之处。

小结：

FANUC机器人分为本地启动和远程启动两种方式；

RSR远程启动方式可以同时接受多个启动请求信号；

PNS远程启动方式在程序执行期间不会响应新的启动请求；

本地启动，只能执行一个程序；

RSR可以执行8个程序，而PNS可以执行255个；

自动运行，都需要蠢唤关闭示教器，并将模式设置为AUTO状态；

选程序号的方式有区别，RSR是扒御按 RSR信号对应的登春灶岩录号码+基本号码辩州 作为程序号，PNS是按 PNS1~8 转换为十进制+基本号码 作为程序号；RSR1~8可以选通8个程序，PNS可以选通255（2的8次方-1）个程序。

1、嫌此和首先程序号码选择PNS功能，根据程序号码选择信号PNS1~8输入、PNSTROBE输入选择程序，程芹盯序处在暂停中或执行中的情况下忽略该信号。

2、其次自动运转启扒悄动信号PROD_START输入，从第1行启动当前所选的程序，程序处在暂停中或执行中的情况下忽略该信号。

3、最后通过循环停止信号CSTOPI输入来结束当前执行中的程序

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