小i云平衡车怎么下载程序

小i云平衡车用户只需扫描其背后的二维码即可完成下载。App与小i云车之间通过蓝牙连接，连接速度非常迅速。小i云车作为智能创新产品受到了央视《新隐和闻联播》的采访报道，是飞轮威尔旗下最新款的智让枯能平衡车，可app *** 控运行。坦携洞

重要的加点为：

A、我们小车要模型实质上单摆倒立模型，要平衡必须要有指向平衡点的回复力，平衡车同样需要，只不过这个里需要小车的电机加速来维持平衡；

B、要平衡，小车的模型与电机的转速转矩和轮子的大小有关系，要么轮子大些，要么电机转速快些，同时，姿态传感器最好放在小车的质心处；

C、具体细节而言，小车的电机运动过程分为加枝伏速过程和平衡过程，小车平衡必须在加速阶段完成；首先需要进行姿态检测，了解姿态信息，然后通过PD调接来控制电机的转速来猛裂携维持平衡；

(2)、姿态检测是很重要的一环，需要加速度计（比较滞后）和陀螺仪（零点漂移）来完成，上述参考资料里面一种融合方案，当然还有卡尔曼滤波方案，互补滤源厅波方案，三种，也许还有其他的。由于加速度计和陀螺仪各有缺点，所以需要进行数据融合，我选择的是互补滤波，也许大多数都选择这个方案，能够满足平衡要求并且消耗时间较少；匠人手记一书中，有介绍一阶滤波器的深入研究，可以参考学习下；

(3)、调试阶段，首先必须坚持的陀螺仪零点偏移，以及加速度计的零点偏角；

　其次，融合后的波形需要，观察防止过冲以及过于滞后；

　再其次，电机运行时，要测试出每个轮子的死区；

最后，在调整参数时，要先调整P参数，当感觉轮子来回摆动时，可适当增加微分D进行微调，P大电机来回摆动厉害，D过大小车会震动。

第一步完成，站起来了！！但是不能平衡。

需要知道氏梁平衡车基本的物理原理、pid的算法、平衡车需要的元器件、电路以及代码的运用。

单拦明片机平衡车的原理是传感器获取姿态，通过单片机进行计算和判断姿态，然后做出对当前姿态的反馈，将指令下达给电机，但是单片机的电压又不够直接驱动电机，所以需要驱动模块来向电机转达指令，电机接收到指令后进行相应的运转，对当前姿态进行了调整，如此一个循环，使简核告得车体保持一个平衡，这里使用了自动控制里一个经典的算法，PID控制算法。

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