PID的调节步骤分几步？

温度T: P=20~60%,Ti=180~600s,Td=3-180s ，压力P: P=30~70%,Ti=24~180s, 液位L: P=20~80%,Ti=60~300s, 流量大滑L: P=40~100%,Ti=6~60s。 1. PID调试步骤 没有一种控制算法比PID调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自PID。甚至可以这样说：PID调节器是其它控制调节算法。因为PID解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID的参数，可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同时，在PID调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成为一阶首侍或一阶以上的系统，这样系统阶者仿吵跃响应的稳态误差就为零。由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID的参数也必须随之变化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别是对初学者。下面简单介绍一下调试PID参数的一般步骤：1．负反馈 自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID算法时，误差=输入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。2．PID调试一般原则 a.在输出不振荡时，增大比例增益P。 b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。 c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。

一、参数调整一般规则：

由各个参数的控制规律可知，比例P使反应变快，微分D使反应提前，积分I使反应滞后。在一定范围内，P，D值越大，调节的效果越好。各个参数的调节原则如下：

1、在输出不振荡时，增大比例增益P。

2、在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。

3、输出不振荡时，增大微分时间常数Td。

二、PID控制器参数整定的方法：

1、理论计算整定法。它主要是依据系统的数学模型，经过理论计算确定控制器参数。这种方法所得到的计算数据未必可以直接用，还必须通过工程实际进行调整和修改。

2、工程整定方法，它主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单、易于掌握，在工程实际中被广销裂渣泛采用。

PID控制器参数的工程整定方法，主要有临界比例法、反应曲线法和衰减法。三种方法各有其特点，其共同点都是通过试验，然后按照工程经验公式对控制器参数进行整定。现在一般采用的是临界比例法。

利用该方法进行PID控制器参数的整定步骤如下：

(1)首先预选择一个足够短的采样周期让系统工作。

(2)仅加入比例控制环节，直到系统对输入的阶跃响应出现临界振荡，记下这时的比例放大系数和临界振荡周期。

(3)在一定的控制度下通过公式计算得到PID控制器的参数。

三、参数调整一般步骤：

1、确定比例增益。

P确定比例增益P时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0，PID为纯比例调节。

输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡。

再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。

2、确定积分时间常数Ti。

比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。

3、确定微分时间常数Td。

微分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定P和Ti的方法相同，取不振亏悄荡时的30%。

4、系统空载、带载联调，源手再对PID参数进行微调，直至满足要求。

扩展资料：

pid常用口诀：

参数整定找最佳，从小到大顺序查。

先是比例后积分，最后再把微分加。

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大。

曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳。

曲线偏离回复慢，积分时间往下降。

曲线波动周期长，积分时间再加长。

曲线振荡频率快，先把微分降下来。

动差大来波动慢。微分时间应加长。

理想曲线两个波，前高后低4比1。

一看二调多分析，调节质量不会低。

参考资料：

百度百科--PID控制

PID调节亲身体验

核句：PID调节程机器合理调节值猜测

：朴素猜测程

猜测程团友其实调调简单定步进量累加或减少

朴素程津早工程使用 If(目标值>反馈值) 调改陪节量 += 单增量If(目标值<反馈值) 调节量 -= 单增量If(目标值=反馈值) 调节量 += 0

二：高效猜测程

高效猜测程自于亲身体验并加恰数归纳达般性科标准别公式传承

论何科化修饰仍掩盖其猜测本质

1 目标值与反馈值差值越单调节增量越（比例调节）猜更快 调节量1 += 比例系数X（目标值-反馈值）

电 O1O56O14679

2 累积偏差越单调节量越（积调节）猜平稳 调节量2 += 积系数X∑（目标值-反馈值）

3 引入偏差趋势判断猜预测性 调节量3 += 微系数X（偏差-本偏差）

4 高效猜测程三种猜塌歼槐测式综合使用或许第四种 调节量=调节量1+调节量2+调节量3

三：亲身体验创造性根源

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