电机颂氏编码器工作原理是，一个均布的带孔的圆盘，转动的时候遮挡光强变化，被光电器件检测出来。一个脉冲代表一定的转角，脉冲频率就是转速。至于正反转是靠相位检测出来的。
编码器是将扰桥信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可缓樱猛以分为接触式和非接触式两种；按照工作原理编码器可分为增量式和绝对式两类。
增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。绝对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。
#include<reg51.h>#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
#define ms *77
// f = 12 M
#define LEDLen 4
#define Dj_star() {IE=0x81pri_dj=0}
#define Dj_stop() {IE=0x00pri_dj=1P1=0xffshache="0"delay(800ms)delay(800ms)delay(400ms)shache = 1}
#define Chilun_Num 8
/* 齿轮数 8 个*/
#define set_display()_num() { LEDBuf[0] = tmp / 1000LEDBuf[1] = tmp / 100 % 10 \
LEDBuf[2] = tmp / 10 % 10 LEDBuf[3] = tmp % 10 }
uchar LEDBuf[LEDLen] = {0,0,0,0}
void read_num () /* 读播码盘 到 set_round_num * 8 */
void display() ()
void delay(uint delay_time) { uint ifor (i=0i <delay_time i++) }
void run ()
void fx_run()
uint round_num = 0 /档州空中* 记录已转的 齿轮数 , 中断1次 加 1*/
uint set_round_num = 0 /* 播码盘设置 圈数 */
uint set_pwm_width = 0 /* 播码盘设置 步进电机 正向速度 */
bit one_round_flg = 0
sbit led_1000 = P0^7 //use for display()
sbit led_100 = P0^6 //use for display
sbit led_10= P0^5 //use for display
sbit led_1 = P0^4 //use for display
sbit key_start = P3^0
sbit key_puse = P3^0
sbit key_clear = P3^1
/* P3^2 接齿轮传感器 中断 */
sbit bujin_zx_stop = P3^3 /* 接步进电机 ,正向到位传感器 ,为 0 停机 */
sbit bujin_fx_stop = P3^4 /* 接步进电机 ,反向到位传感器 ,为 0 停机 */
sbit shache= P3^5 /* 接刹车控制继电器 0 电位行亏蔽有效 */
sbit pri_dj= P3^6 /* 接主电机控制继电器 0 电位有效 */
void main(){
TCON = 0x01
display()
while(1) {
IE="0x00"
round_num = 0
display()
if ( bujin_fx_stop ) fx_run()
while ( key_start )
delay ( 8ms )
if(!key_start){
read_num()
//set_round_num = 8
while ( !key_start )
run ()
fx_run()
}
}
}
void run () {
#define Delay_time 180
/* 转一圈 50 次循环，每循环 4 步 ，50 * 4 = 200 ， 200 * 1。8 = 360 */
uchar i
P1 = 0xff
set_pwm_width = 15 + set_pwm_width / 10
while ( 1 ) {
while( !shache | !key_start )
Dj_star()
for ( i="0" bujin_zx_stop &!pri_dji++ ){
P1 = 0xf9
delay ( Delay_time ) // bujin_zx_stop = P3^3
P1 = 0xfc // bujin_fx_stop = P3^4
delay ( Delay_time) // key_puse = P3^0
P1 = 0xf6 // key_clear = P3^1
delay ( Delay_time ) // shache= P3^5
P1 = 0xf3 // pri_dj= P3^6
delay ( Delay_time )
if( i == set_pwm_width ) { P1 = 0xffi = 0one_round_flg = 0while ( !one_round_flg &key_puse )}
if(!key_puse) { delay(4ms) if(!key_puse) break }
}
P1 = 0xff
if ( pri_dj ) break
if ( !key_puse ) {
delay ( 8ms )
if ( !key_puse ) {
Dj_stop()
while ( !key_puse )
// next pree key
while( !shache )
while(1){
while ( key_puse & key_clear )
delay ( 8ms )
if ( !key_clear ) { round_num = 0display()}
if ( !key_puse ) break
}
while( !key_puse )
delay(8ms)
while( !key_puse )
}
}
}
}
void ext_int0(void) interrupt 0 { /* 主电机 齿轮 中断 */
uint tmp
EA = 0
if( !pri_dj ){
round_num ++
if (round_num % Chilun_Num == 0 ){
one_round_flg = 1
tmp = round_num / Chilun_Num
set_display_num()
P0 = 0xf0
P0 = P0 | LEDBuf[0]
led_1000 = 0
P0 |= 0xf0
P0 = 0xf0
P0 = P0 | LEDBuf[1]
led_100 = 0
P0 |= 0xf0
P0 = 0xf0
P0 = P0 | LEDBuf[2]
led_10= 0
P0 |= 0xf0
P0 = 0xf0
P0 = P0 | LEDBuf[3]
led_1 = 0
P0 |= 0xf0
P0 = 0xf0
}
if ( round_num >= set_round_num ) Dj_stop()
}
EA = 0x81
}
void display(){
uchar i
uint tmp = 0
tmp = round_num / Chilun_Num
set_display_num()
for(i = 0i <LEDLen i ++){
P0 = 0xf0
P0 = P0 | LEDBuf[i]
if(i==0) led_1000 = 0 //P0^4
if(i==1) led_100 = 0 //P0^5
if(i==2) led_10= 0 //P0^6
if(i==3) led_1 = 0 //P0^7
P0 |= 0xf0
}
P0 = 0xf0
}
void read_num(){
/* 读播码盘 到 set_round_num ，set_pwm_width */
uchar tmp
P2 = 0xFF
P2 = 0xEF // 1110 1111
delay ( 1ms )
tmp = ~(P2 | 0xF0)
P2 = 0xDF // 1101 1111
delay ( 1ms )
tmp = (~(P2 | 0xF0 )) * 10 + tmp
set_round_num = tmp
P2 = 0xBF // 1011 1111
delay ( 1ms )
tmp = (~(P2 | 0xF0))
P2 = 0x7F // 0111 1111
delay ( 1ms )
tmp = (~(P2 | 0xF0)) * 10 + tmp
set_round_num = set_round_num + tmp * 100
set_round_num = set_round_num * Chilun_Num
P2 = 0xFF
P1 = 0xbF // 0111 1111
delay ( 1ms )
tmp = ~(P2 | 0xF0)
P1 = 0xFF
P2 = 0xFF
P1 &= 0x7F // 1011 1111
delay ( 1ms )
tmp = (~(P2 | 0xF0)) * 10 + tmp
set_pwm_width = tmp
P1 = 0xFF
P2 = 0xFF
}
void fx_run(){
#define f_Delay_time 180
while ( bujin_fx_stop ) { /* 反向 回车 直到 传感器 动作*/
P1 = 0xf3 //0011
delay ( f_Delay_time )
P1 = 0xf6 //0110
delay ( f_Delay_time )
P1 = 0xfc //1100
delay ( f_Delay_time )
P1 = 0xf9 //1001
delay ( f_Delay_time )
}
P1 = 0xff
}
C语言程序源代码#include <REGX51.H> // 51寄存器定义
#include "intrins.h"
#define control P1 //P1_0:A相，P1_1:B相，P1_2:C相,P1_3:D相
#define discode P0 //显示代码控制端口
#define uchar unsigned char //定义无符号型变量
#define uint unsigned int
sbit en_dm=P3^0 //显示代码锁存控制
sbit en_wk=P3^1 //位控锁存控制
uchar code corotation[4]= {0x03,0x06,0x0c,0x09}//电机正转
uchar code rollback[4]={0x0c,0x06,0x03,0x09}//电机反转
uchar code tab[10]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f}//显示字段
uint code Levspeed[5]={500,400,300,200,100}//电机速度等级
uchar Hscan,speedcount//Hscan行扫描，speedcount 速度等级计数
uint uu //频率计数
uint step,setstep//step：电机步伐计数，setstep：手动设置电机步伐
uint speed=500 //电机初始速度
uchar count
uchar flag[5]
uchar butcount //按键次数
//****************************************
//flag[0] 正转标志
//flag[1] 反转标志
//flag[2] 加速标志
//flag[3] 减速标志
//flag[4] 设置标志
//****************************************
Delay1mS(unsigned int tt) //延时1ms “Delay1mS”延时子程序，用循环语句延时。
{
unsigned char i
while(tt--)
for(i=113i>0i--)
}
keyscan()//键盘扫描 “keyscan”键盘扫描子程序，用于寻找是否有按键按下。
{
P2=0xf0//把oxfe赋值给P2口//将按键控制口置于未按键的状此誉态.单片机输出//口假设不是按键按下状态.
if(P2!=0xf0) //如果P2口的值不等于0xfe //检查是否有按键按下.如果有，处理{}内的事
{ //有按键按下.
Delay1mS(150)//调用延时函数//有按键按下,避开无效读码值的时间.,或者是脉冲长度
Hscan=0xfe//将Hscan赋值,初始拍运遥控值是要置高电平的.
P2=Hscan //
while((Hscan&0x10)!=0) //检查X10口是否森贺段有键按下。未按下是1，
//在这显示出你的按键口是P2_4.即检查P2_4是高电平，无//键按下，低电平有键按下。
{
P2=Hscan
if((P2&0xf0)!=0xf0)//检查按键脉冲是否是变化，
return P2
else Hscan=(Hscan<<1)|0x01 //这里在存码值,应该是遥控输入。将码值存入Hscan
//这里是读取码值的关键,如果来的脉冲不管是高电平//还是低电平,靠左移一位保存脉冲的状态值.
}
}
else return 0
}
key_val() //按键处理函数 //这里是读取将存好的码值进行处理.看是什么代码值
{
uchar key
key= keyscan() //这里是读取码值并存放在key里
switch(key) //这里是对比读取的码值
{
case 0xee: //按键‘7’ //读取的码值=0xEE，则是按键“7”的代码
//while(P2==0xee)
setstep=setstep*10+7//步伐数 //这里是输入”setstep +7” 步伐数对比读取的码值, //setstep原来可能是有数字的。
step=setstep
butcount++ //计数,看输入拉几个数字
if(butcount>=5) //输入的数字超过5个就置0,无效
{
butcount=0
setstep=0
}
break
case 0xde: //按键‘8’ //读取的码值=0xdE，则是按键“8”的代码
//其他同”7”
//while(P2==0xde)
setstep=setstep*10+8
butcount++
step=setstep
if(butcount>=5)
{
butcount=0
setstep=0
}
break
case 0xbe: //按键‘9’ //同上”7”
//while(P2==0xbe)
setstep=setstep*10+9
butcount++
step=setstep
if(butcount>=5)
{
butcount=0
setstep=0
}
break
case 0x7e: //按键‘正转 //正转按键识别
while(P2==0x7e)//等待按键松开//一值按住电机是不转的,放开后才转.有检查//P2口的状态值
flag[0]=0xff //开启正转标志，关闭反转//置正转标志.
flag[1]=0x00 //清除反转标志.
butcount=0
speedcount=0
speed=500//置电机的转速.
if(!flag[4]) step=0
TR0=1
break
case 0xed: //按键‘4’ //同上”7”
while(P2==0xed)
setstep=setstep*10+4
butcount++
step=setstep
if(butcount>=5)
{
butcount=0
setstep=0
}
break
case 0xdd: //按键‘5’ //同上”7”
//while(P2==0xdd)
setstep=setstep*10+5
step=setstep
butcount++
if(butcount>=5)
{
butcount=0
setstep=0
}
break
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