PX4源码分析5_PX4启动流程

上电之后程序入口为Firmware/NuttX/nuttx/arch/arm/src/stm32/stm32_start.c中的__start函数，负责stm32芯片的底层初始化，包括是时钟，GPIO等。

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__start函数调用Firmware/NuttX/nuttx/sched/os_start.c中的os_start函数，负责os的底层初始化，包括队列和进程结构等。

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os_start函数调用Firmware/NuttX/nuttx/sched/os_bringup.c中的os_bringup函数，负责os基本进程的启动和用户进程的启动。用户启动入口由CONFIG_USER_ENTRYPOINT宏定义进行指定。

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FMU和IO的启动入口不同，分别为：

（1）FMU中CONFIG_USER_ENTRYPOINT宏定义为nsh_main：

[1] 调用nsh_main函数。

[2] nsh_main函数调用Firmware/NuttX/apps/nshlib/竖并nsh_consolemain.c中nsh_consolemain函余乱迹数。

[3] nsh_consolemain函数调用nsh_initscript函数。

[4] nsh_initscript函数所执行的脚本即为FMU的启动脚陪孝本rcS。

[5] rcS脚本中负责挂载Sd卡，启动uorb，加载参数配置文件，启动dataman数据管理，启动各传感器，commander，执行rc.io，执行rc.interface（混控器），执行rc.mc_app（飞控姿态与位置算法）等。

（2）IO中CONFIG_USER_ENTRYPOINT宏定义为user_main：

调用src/modules/px4iofirmware/px4io.c中的user_start函数，负责IO基础环境的初始化，包括PWM，串口，ADC等，最后进入死循环，用于遥控器输入和与FMU通信的内容。

我们来看下Ubuntu各版本对应的gazebo关系，安装时要注意

各版本的对应关系如下：请注意ubuntu18对应melodic,ubuntu16对应kinetic

Ubuntu 14.04 Trusty Tahr - ROS Indigo Igloo - Gazebo 2.X 2014-2019

Ubuntu 16.04 Xenial Xerus - ROS Kinetic Kame - Gazebo 7.X 2016-2021

Ubuntu 18.04 Bionic Beaver - ROS Melodic Morenia - Gazebo 9.X 2018-2023

我采用的是塌颂渗Ubuntu18.04 安装ROS melodic

要先换源，包括source.list和source.list.d文件夹下面的ros-latest.list(没有就创建)

实测发现，Ubuntu的源用清华的，ROS源用中科大的，综合效果最好

换完源以后安装ROS，直接装的是desktop-full，这样自动装了gazebo9

ROS安装完毕，安装mavros，直接用二进制安装，最方便

mavros负责master和px4之间的通信，接下来安装编译px4，这是最慢也是最容易出错的一步，一定要确保网络良好，第一步一般要花一个多小时、后面稍微快一点

这时px4就安装好了，这个文件夹叫Firmware，但实际上编译以后会生成一个可执行文件叫px4，所以都是roslaunch px4 什么什团脊么

接下来，修改环境变量

环樱逗境变量修改好了，source ~/.bashrc以后通过gazebo看看可不可以启动

第一行会d出此时选择的px4的版本，建议用1.8.0，在前一个虚拟机上试过1.9.0但是跑不起来

如果成功出现gazebo，里面看上去是荒芜的一望无垠的世界停着一架小飞机，那么px4的仿真环境就安装完成了，可以关掉，然后roslaunch启动

在rostopic list里看到有个/mavros/state 用echo查看 connect为true 则mavros和px4通信成功

若添加权限以后仍报错，则考虑修改Cmakelist添加include包含库

打开CMakeList文件看看include_directories列表

include_directories(

include

../riki_msgs

${catkin_INCLUDE_DIRS}

)

将riki_base.h中的分号位置做如下修改

这个是别人的报错，他的git网络配置出现问题，显示git拒绝连接

使用git config --global设置用户名和邮件

使用-l查看配置 --edit编辑配置

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