传统视觉如何控制小车运动

在传统的视觉循迹小车中，主要是通过摄像头获取赛道图像，然后对图像进行处理，得到偏差，然后根据偏差控制小车行驶。小车之所以能运行，关键在于，他会根据人为设定好的判定条件，去抉择下一步该怎么做。人为设定的判定条件的好坏，决定的车能跑成什么样。而神经网络，是机器学习的一种方法。通过神经网络实现循迹功能，与传统的方法比较，他更可以被说成是一种自主学习的方法。整个思路大致如下，首先通过摇杆 *** 纵小车运行一段时间，收集训练数据（包括图像，摇杆值），然后通过神经网络训练出一套模型，以后就可以根据这个模型，预测、控制小车行驶。

本人从最简单的做起，从BP神经网络学起，后面学习其它更快更新的算法，例如近几年特别火的CNN……（文章后面也会写出一些机器学习的笔记心得）BP神经网络 - 知乎专栏

BPneural_network_car-0410_土豆_高清视频在线观看 （这个是我用BP神经网络做的效果-0-）

整体框架:

1、小车：主控芯片K60，但K60运行速度有限，于是这里只用作小车的控制驱动，不涉及图像处理，神经网络等算法。（关于小车高让首，没什么要求，只要能通过某种方式控制就好，我用的是比赛时候的车模，也懒得重新组装了，就是往上加树莓派，加电源，所以导致太重了……太重了就不好控制了2333333，如果只是简单学习的话强烈建议用些简单的，轻的，好控制戚数的，什么adurino小车啊，调起来不用考虑那么多因素）

2、树莓派+camera ：可以作为传输中介，将图像传给PC，通过PC进行训练预测等。也可以直接作滑棚为运算终端，直接在树莓派上进行训练，预测等。我这里是用作前者，因为用电脑开发比较快，写代码什么的都比较方便0-0：（ps：树莓派我用的是pi3，官方系统是基于debian的linux系统。刚开始用linux肯定各种陌生，然后就各种百度，谷歌的查。现在官方的桌面系统已经很好用了，但终究到底还是得通过命令行控制。摄像头用的是官方的，派上有专门接口，直接调用官方库。用usb的摄像头也行，可以通过opencv调用）

3、PC电脑：和树莓派通过wifi连接在同一个局域网内，通过socket服务传输数据。同时可以和小车主控板通过蓝牙连接，发送指令控制小车

4、手柄：通过手柄遥控小车，收集训练数据，同时记录手柄的摇杆值，即学习的标签

整个程序用python语言开发，主要python比较容易上手，而且各种库方便调用。主要用的都是opencv，opencv里有大量成熟的库，BP神经网络就是调用的是opencv的ml类，简直不能再简单了，几句话就能搭建好了一个网络…

你好，下面是一个对应的代码

import turtle

import time

t = turtle.Pen()

def fun1(t, x, y):

t.forward(x)

t.left(y)

def fun2(t, x, y):

t.forward(x)

t.right(y)

'''

color函数有三个参数

第一个参数指定有多少红色

第二个参数指定有多少绿色

第三个参数指辩枯定有多少蓝色

都为0的时携升洞候笑悔此时为黑色

都为1的时候此时为白色

这种红色，绿色，蓝色的混搭叫做RGB

蓝色和红色混合产生紫色

黄色和红色混合产生橙色

'''

t.color(1, 0, 0)

t.begin_fill()

fun1(t, 100, 90)

fun1(t, 20, 90)

fun2(t, 20, 90)

fun1(t, 20, 90)

fun1(t, 60, 90)

fun2(t, 20, 90)

fun1(t, 20, 90)

t.forward(20)

t.end_fill()

t.color(0, 0, 0)

t.up()

t.forward(10)

t.down()

# 开始位置

#t.begin_fill()

# 画圆

t.circle(10)

# 结束位置

#t.end_fill()

# 设置当前的指定角度为0度

t.setheading(0)

t.up()

t.forward(90)

t.right(90)

t.forward(10)

t.setheading(0)

t.down()

#t.begin_fill()

t.circle(10)

#t.end_fill()

t.up()

time.sleep(20)

1、利用random随机库里的函数，生成一个由四个大小写字母组成的验证码，显示在屏幕上

我的解答：

系统解答：

系统解析：

1.用随机数要导入random库，并记别名为r

2.先李携定义好要使用的英文字母表；

3.用seed（1）初始化随机函数，保证后面产生的随机数跟标准答案的一致

4.初始化密码code为一个空字符串；

系统解答：

系统解析：

题目给出了基本数据的定义，后面要使用这些变量

在for循环里面，主要问题是画笔的定位，要考虑圆心的位置是（0，0）的时候，画笔要移动到圆心位置正下方，因此坐标点是（0，-ra[i]）

画笔颜色要从颜色列表里选取

画圆的半径也从变量里面获取

系统解答：

系统陪枣解析：

字典members里的value是个列表，所以需要用到列表的索引

对着字典members遍历，按照要求显示每个员工的工资和部门哪乱伏信息，另外还要取得工资和部门的名称存入字典sal_dep

为了统计工资最高的部门的工资，需要字典sal_dep来保存这两个信息

并且这个字典的key应该是工资数

用max函数对字典sal_dep的key进行求最大值的计算，并将最大值赋给变量max_val

再从字典里，取出key为max_val的value赋给变量max_name

最后按照要求显示结果

系统解答：

5、输入一个正整数（范围为65-96），请输出对应的Unicode字符。

6、获得用户输入的一个字符串，将字符串逆序输出，同时紧接着输出字符串的个数

我的解答：

我的是错的，因为reverse()是对列表进行反转，而不是字符串，所以正确解答应该是：

7、以123为随机数种子，随机生成10个在1(含)到999(含)之间的随机整数，每个随机数后跟随一个逗号进行分隔，屏幕输出这10个随机数。

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