Ros 小乌龟节点启动

启动完成后，可以通过键盘输入 *** 控小乌龟移动。

小乌龟启动过程中，我们启动了两个可执行的程序： turtlesim_node 和 turtle_teleop_key 。可以通过命令查看当前的启动的节点：

可以查看到启动程序对应的节点 /turtlesim 和 /teleop_turtle

通过命令可以查看 /turtlesim 节点的详情

命令运行后，可以看到以下结果:

rosnode info 命令可以查看当前节点的一些信息：

同理，我们也可以通过 rosnode info 查询 /teleop_turtle 节点的信息，结果如下:

现在我们大致可以搞清楚一些通讯的关系：

rqt_graph 工具提供了可视化的工具方便我们查看这种节点间的关系：

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图像显示， /teleop_turtle 通过主题 /turtle1/cmd_vel 给 /turtlesim 进行数据传递

启动 rqt_publisher 工具

通过图形化配置参数：

我们通过rostopic命令可哪纤大以获得小乌龟的竖唯移动数据类型为 geometry_msgs/Twist

通过rosmsg命令可以查看数据的详细格式:

输出的格式为:

geometry_msgs/Vector3 linear 指的是线速度，小乌龟只李竖用到了 float64 x ，代表着乌龟向前进的线速度

geometry_msgs/Vector3 angular 指的是角速度，小乌龟只用到了 float64 z ，代表着乌龟旋转的角速度

获取Qtum节点

可以通过以下四种方法之一获得Qtum节点程序：

1. 直接下载二进制文件

如果你并不关心Qtum的源码，部署Qtum节点最方便的方法是在Qtum release page（点击打开）下载最新的二进制文件，目前支持的平台包括Linux，Windows，OSX。建议选择最新版进行下载，本教程以撰写时的最新版v0.14.13为例。

（注意，你所看到最新版的版本号可能不同，如这里是0.14.13，其他字手纳符串保持不变）

Mac用户请下载：qtum-0.14.13-osx64.tar.gz

Linux用户毕拦没请下载： qtum-0.14.13-i686-pc-linux-gnu.tar.gz(32位)或qtum-0.14.13-x86_64-linux-gnu.tar.gz(64位)

Windows用户请下载：qtum-0.14.13-win32.zip(32位衡轿)或qtum-0.14.13-win64.zip（64位）

树莓派用户请下载：qtum-0.14.13-arm-linux-gnueabihf.tar.gz

下载压缩包解压后,<解压路径>/bin/下包含qtumd和qtum-cli，即为本教程要用到的Qtum节点可执行文件。

 

是说脚本吗- -。 脚本一般是.sh 如果是c编笑竖棚译产生的可执行文件还可以是.o

一般没有扩展名也可以- -。

linux下，当你使用./xxx运行一个程序时，首先是SHELL来接管你的输入，然后用fork派生子进程，最后用execv系列将你的那个程序的代码交给内核

1。检查你运行的文件的属性，其属性在它的I节点中描述，如果你的那个文件不是可执行的属性，结果就会拒绝执行，如果有可执行的属性，但可执行的权限高于你目前正在使用的用户的权限，拒绝执行

2。检查是SHELL文件吗？如果是，调用相应的SHELL来解析纤悄你的这个脚本文件

3。是ELF文件格式吗？？是coff文件格式吗？是a.out文件格式吗？如果是其中任何一种，并且当前的LINUX内核都支持这三种文件格式，那么就由 *** 作系统内核分析你的文件格式，去掉文件头信息，将真正的代码，数据等加载进内存（实际过程并不是这样的，只不过为了描述简单，所以省略了很多细节，更多详细说明，请参碰则见内核中的execv系统调用)...

4.等待系统的进程调度，当内核选中你的那个程序的时候，你的那个程序就得到运行了

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