北京科技大学电磁智能车倒车入库程序

1、上车后，先调整好座椅的前后位置，靠背也调整到舒适的角度，以保证能自由的转动方向盘和看到车头的引擎盖为最佳。

2、调整左右后视镜，使镜中车身出现在镜子约1/3位置，后门把手在镜子上沿露出。

调整左右后视镜挂一档，带正车头，直线出库。当车头引擎盖刚刚盖住库对面边线时，向右打死方向盘。提示：每个人身高不同，要根据自己情况找准合适的参考拿数点。当车身与左边线烂敏差平行时，回正方向盘，饥皮继续前行，车头跨越感应线。此时车身与左边线距离恰巧在最佳距离以内，这样才能保证后面的入库不会轧线。提示：可反复调整上一步右打死的时间点，确保车身在最佳距离以内。开始缓慢倒车，向左扭头，观察左车窗外感应线的位置，当感应线与车窗下沿的交点到达A点时，向右打死方向盘。提示：A点为第一个关键点，每个人看到的位置会稍有不同，大家可以根据实际情况适当提前或延迟少许。

负压电磁智能车需要由主控模块、传感器模块、底层控制模块、电源管理模块和人机交互模块等几部分组成。

1、主控模块主要负责完成各种传感器信息的采集、小车物氏的赛道识别、速度规划与运动控制，以及必要的人机交互功能。

2、传感器模块主要负责感知外部世界的环境信息与小车自身的状态信息，如利用电磁传感器获取赛道信息、干簧管检测起始线位置、光电编码器检测车模速度等。

3、底层控制模块负责执行主控模块发出的PWM运动控制指令，实现小车的前进与转向。

4、电源管理模块采用7.2V/2000mAh的镍镉电池供电，并通过DC-DC稳压转换模块向系统中各功能模块提供乎猜所需的电源电压。

5、人机交互模块主要包括拨码开关、LED灯、蜂鸣器、键盘、液晶显示器、SD卡、无线通信模块和BDM调试模块岁蚂型等，以方便用户调试和监控。

51也有这种方式做pwm输出，同样，一个是用定时器0做载频，定时器1做pwm调制，我不知做缺神道飞思卡尔单片机有没有专用的pwm口输出，好果没有专用的pwm口输出，那就是我扮者前面说的这样,主要用与调节电纯亏机的快慢，

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