什么是一级倒立摆设计

什么是一级倒立摆设计,第1张

一级倒立摆设计是一种特殊的受力机构,它能够在一侧的重力作用下把振子调平,这一过程需要两种力:阻尼力、d性力。振子非常轻,当受到外力作用时,它能够无支撑地倒立,而振子的力学特性可以利用运算机程序来模拟和解决。一级倒立摆同时具有调节特性和抗干扰特性,可以用于机器人、飞行器闭冲的姿态控制告拍。轿友歼

“.*”和“*”的区别:

1、在进行数之间的运算时“.*”和“*”是没有区别的,都是表示普通的乘法运算。例:m = 2,n = 3,m.*n = 6, m*n = 6。

2、在进行矩阵之间的运算时“.*”和“*”的意义就有所不同了。假设a,b表示两个矩阵,a*b表示矩阵a与矩阵b进行矩阵相乘,a.*b表示矩阵a中的元素与矩阵b中的元素按位置依次相乘,得到的结果将作为新矩阵中相同位置的元素。

3、MATLAB 中用一个特殊的符号来区分矩阵运算和数组运算。在需要区分两者不同的时侯,把点置于符号前来指示这是一个数组运算(例如, .*)。线面给出的是一些常见的数组和矩阵运算。

数组加法:A+B,数组加法和矩阵加法相同。

数组减法:A-­B ,数组减法和矩阵减法相同。

数组乘法:A.*B,A 和 B 的元素逐个对应相乘,两数组之间必须有相同的形,或其中一个是标量。

矩阵乘法:A*B,A 和 B 的矩阵乘法,A 的列数必须和 B 的行数相同。大乱

数组右除法:A./B,A 和 B 的元素逐个对应相除:A(i,j)/B(i,j)两数组之间必须有相同的形,或其中一个是标量。

数组左除法:A.\B,A 和 B 的元素逐个对应相除:B(i,j)/A(i,j)两数组之间必须有相同的形,或其中一个是标量。

扩展资料:

bandem :香蕉最优化展示expo-style banana optimization。

sshow filtdem :滤波效果演示filter effect demo。

sshow filtdem2 :滤波设计演示filter design demo。

cztdemo :FFT和CZT (两种不同类型的Z-变换算法)。

phone :演示电话通声音的时间与频率的关系。

sigdemo1 :离散信号的时频图,可用鼠标设置。

sigdemo2 :连续信迟大号的时频图,可用鼠滚旦档标设置。

filtdemo :低通滤波器的交互式设计。

moddemo :声音信号的调制。

sosdemo :数字滤波器的切片图。

neural :神经网络模块组。

firdemo :二维FIR滤波器。

nlfdemo :非线性滤波器。

dctdemo :DCT演示。

mlpdm1 :利用多层感知器神经网络拟合曲线动画。

mlpdm2 :利用多层感知器神经网络进行XOR问题运算。

invkine :运动逆问题。

juggler :跳球戏法。

fcmdemo :FCM。

slcp :类似倒立摆动画。

slcp1 :类似倒立摆动画cart and a varying pole。

slcpp1 :类似倒立摆动画,有两个摆,一个可以变化。

sltbu :卡车支援。

slbb :类似于翘翘板。

参考资料来源:百度百科-MATLAB

Remote Panel技术

Remote Panel技术是虚拟仪器设计过程中面向远程测试档漏技术的扩展,利用Remote Panel技术,用户可以在家中或行基烂办公室里的计算机上通过网络直接 *** 作位于测控现场的主控计算机上的测控软件实时观察测控数据、完成测控任务。文中论述了基于Remote Panel技术组建直流电机转速的远程调速的软、硬件设计方案。Remote Panel技术简化了系统设计,满足了正确传输、实时通信和网络安全的设计要求。从LabVIEW 6.1开始,LabVIEW集成了Remote Panel技术,用户可以用极为简单的方式直接在本地(Client 端)计算机上打开并 *** 作位于(Web Server端)计算机上的VI的前面板,甚至可以将LabVIEW VIs的前面板窗口嵌入到一个网页中直接 *** 作它。图是Remote Panel发布示意图。

配置LabVIEW Web Server在Client端使用Remote Panel之前,必须首先在Server计算机上远行LabVIEW,并配置Web Server, Web Server需要下面三个方面的配置:

一.文件路径和网络设置

从Option 对话框的下拉列表框中选择Web Server:Configuration,切换到文件路径和网络设置配置页面,选中Enable web Server,可以启动LabVIEW Web Server。 LabVIEW Web Server默认的HTTP端口好为80,通常情况下,端口号49152~65535是推荐给用户自定义TCP/IP应用程序使用的网络端口。

二.客户机访问权限设置

从Option对话框的下拉列表中选择Web Server: Browser Access,切换到客户机访问权限设置页面,在这个页面中可以设置允许或禁止防问的客户机,以及其访问权限,从而提高了网络安全性。

三. VIs访问权限设置

从Option对话框的下拉列表框中选择Web Server: Visible VIs, 切换到VIs问权限设置页面,设置允许客户访问的VIs。

5.1.1 LabVIEW中设定和使用Remote Panel

在LabVIEW中设定并使用Remote Panel仅需两个步骤:

第一步:在LabVIEW Web Server端的计算机上开启LabVIEW Web Server服务。

第二步:在Client端计算机上连接并运行Remote Panel。目前,有两种方法可以实现在Client端计算机上进行Remote panel *** 作:在 LabVIEW环境中直接 *** 作Remote Panel或用网页浏览器在网页中直接 *** 作Remote Panel。

5.2基于Remote Panel技术组建直流电机转速调节系统

系统的硬件框架如图所示,测试底层采用虚拟仪器,充分发挥了虚拟仪器模块程控能力强的特点,对底层直流电机设备进行测试。测试服务器和数据服务器通过网络把虚拟仪器设备和终端客户连接起来,组成可扩展的网络化测试系统。

系统硬件框架

软件设计

1.转速测量程序设计

要实现对电机转速的自动调节,必须首先设计转速测量程序来确定转速与控制电压的关系。测量电机转速可以使用光电传感器作为输入信号源,使用光电传感器时,轴上一般粘贴一定宽度的反光铝箔,转子每转一周输出一个脉冲信号,脉冲信号经信号调理后由NI公司的PCI-6221采集卡采集到测试服务器中,最后通过计算脉冲的个数得到电机转速。

2.调速程序的设计

由于不同的转速对应着不同的电机控制电压,通过测量,可以得到两组数据锋野,一组是电机的转速值,另一组是与转速值一一对应的电机控制电压值,通过General Polynomial Fit.vi(曲线拟合节点)可得出转速与控制电压间的近似函数关系。本系统中得到的关系式为:y=0.000206x+1.101549,其中y表示控制电压值,x表示电机转速值。然后,通过一个公式节点将转速值转化为对应的控制电压值,该电压值利用AO Update Channel.vi从采集卡的Analog Outputs端口输出。最后,将输出电压接入电机转动控制设备的输入端,就可驱动电机按给定转速转动。PCI设备号,DAQ采样点数和采样频率,再通过与硬件编码器通信把在一定时间内的脉冲数再经过公式运算采用光电编码器的M/T算法。计算出速度值再传给速度值再到速度表盘显示

3.转速调节的闭环控制

由于受到周围环境的影响,电机的实际转速可能与指定的转速不符,为了克服这些不利因素的影响,本文在设计过程中引入了反馈。首先给定一个转速让电机转动,再将转速信号经A/D转换后反馈给计算机,然后经速度测量程序测量出实际转速,该实际转速与给定转速比较后给出一个速度控制信号控制电机的转速,直到其误差在允许范围之内,从而能在一定的精度范围内实现实际转速与指定转速的趋近。

5.3利用Remote Panel实现电机测控实时面板

在测试服务器端设计好调速程序,再按照前面所述的方法配置好LabVIEW Web Server后,最后在Client端启动LabVIEW,在LabVIEW的选单栏中选择Operate→Connect to Remote Panel,d出Connect to Remote Panel对话框,在Connect to Remote Panel对话框的Server IP Address栏中,输入Server端计算机的IP地址、域名或计算机名,如192.168.4.23、、laoli ,在VI Name栏中输入想要控制的远程VI的名称,如电机调速.vi;在Port栏中输入Web Server configuration中所设定的HTTP Port(默认值为80);如果想要立即得到Remote Panel的控制权,选中Request Control选项(也可以在Remote Panel出现时单击鼠标右键来获得控制权)。此时,服务器端的电机调速面板程序就呈现在用户面前,如图所示。用户可以像 *** 作本机上程序面板一样对其进行 *** 作。

该面板上放置的控键有:给定速度和精度输入框、实际转速的表盘和数字显示、起/停机的调速旋钮、手动调速和自动调速切换开关、波形显示框和关闭程序按钮。点击运行工具栏上的运行按钮运行程序,此时,手动调速和自动调速切换开关处于手动调速状态,缓慢地调节起/停机旋钮上的指针,平稳地启动电机,当电机正常运转后,就可将切换开关切换到自动调速状态,然后输入给定转速和精度,这时,表盘和速度显示框中就会显示实际转速的值。如果要停止运行,必须将切换开关切换到手动调速状态,缓慢地调节指针至零刻度,点击关闭按钮,结束程序的运行。

远控面板

第六章 全文总结

虚拟仪器开发是当前自动化测控领域研究的一个热点。虚拟仪器主要被用于构建计算机测试分析系统和自动控制系统。它以软件取代传统的电子仪器,充分发挥了新一代计算机大容量、高速度的潜能,是重要的数据采集和分析的手段。随着网络技术的发展,“网络就是仪器”口号的提出为虚拟仪器的发展提出了新的发展方向,即虚拟仪器远程化。远程虚拟仪器系统的研究在工业、教学以及医学等各领域都有广泛的应用前景。

虚拟仪器系统集成和总线技术,一种是将仪器仪表设计成为PC机的I/O插卡 ,直接插入计算机的I/O扩展槽中 ,这样可将不同仪器仪表集成于一个系统 ,大大降低成本 .典型的系统是以PC机为基本框架平台 ,将存储器、逻辑分析仪、任意函数发生器、数字万用表、频率计以及各种类型的专用器件、仪器等针对要求进行功能取舍和优化而集成为一块块的仪器插卡 ,直接插入PC机的I/O扩展槽中 ,由此而组成具有多种功能的集成化仪器仪表 .所有的这些仪器插卡均在符合统一标准的软件支持下 *** 作 ,共享计算机资源 .另一种则是做成具有总线结构的测试仪器的主机板 ,在总线底板插槽上插入模拟量输入 /输出、数字量输入 /输出、频率或脉冲量输入 /输出等功能插件 ,可组成具有不同规模和功能的测试系统 ,测控机箱与计算机通过互连总线相连 ,各测试设备与计算机网络通过现场总线相连 ,从而构成一个自动测控系统 .总线技术在虚拟仪器中得以广泛应用 。

对虚拟仪器及远程虚拟仪器系统的软硬件结构进行了深入的研究。通过对各种远程虚拟仪器开发技术的研究和对比,提出了远程仪器系统的开发方案,并具体描述了其开发过程。对远程虚拟仪器系统的实物连接硬件方面进行了研究,包括应用基于PCI总线的数据采集卡和基于串口总线的实现对实物的监控。其中,在基于PCI总线的数据采集卡系统中研究了系统的结构、数据采集和直流电机的转速控制实例在基于串口总线的控制系统中研究了其结构组成、通信过程,并开发了具体的通信实例。利用进行了测控专业的虚拟仿真类和实物控制类实验的设计,并研究了各种控制算法包括经典控制算法、现代控制算法和智能控制算法等以及这些算法在中的应用,为远程虚拟仪器系统的控制方面提供了理论基础,借助这些算法以倒立摆等模型为对象开发了自动控制原理等课程的实验。介绍了远程虚拟仪器系统在实验教学方面的应用—网络测控虚拟实验室的开发与实现。网络测控虚拟实验室系统是一个非常复杂且庞大的系统,不仅要对虚拟实验的编制进行合理规划以实现网络化,还需要对实验室的各项管理功能进行完善,包括客户端和服务器端的设计。

另外对实验信息、用户信息和实验数据等的存储管理也是实验室需要实现的功能。本文在具体设计时,从系统的总体目标和功能入手进行分析,明确各组成部分的结构和功能,然后分别具体设计和实现。到目前为止,网络测控虚拟系统技术己经成熟,并可在局域网内运行。本系统提供了一个功能较完善的实验室测控网站。学生进入网站后通过注册登录可自由选择进行各种实验,同时系统能够实现对实验用户的使用权限控制和远程访问的管理。本系统具有较强的开放性和灵活性,可以在今后的使用中根据需要不断增加新的功能,以适应实际需要。

本论文课题涉及了测控传感器、数据采集、信号处理、自动控制以及等和计算机网站建设与管理、Web等等领域,需要掌握多方面的知识,由于软件和硬件以及时间的限制,还存在着一些不足之处。


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