Rath-HAL - I2C 读取 AS5600 磁编码器

首先引入 AS5600.h 这个库，里面定义了 AS5600 的寄存器地址。

所有连接到 I2C 总线的设启郑备都是开漏输出，因此 I2C 总线需要上拉电阻者喊将总线电压拉到高电平。AS5600 模块上自带上拉电阻，因此 Tequila Nano 与该模块的连接不需要再外置上拉电阻。

在 I2C 初始化部分，我们设置 I2C0_init.clock_speed = 100000，将 I2C 通讯速率设置为 I2C 标准速度 100kHz，但 AS5600 最高支持 1MHz 的高通讯速度。

需要注意的是，在 I2C0_init.address = 0x0U 这里，我们设置的是 Tequila Nano 的 I2C 地址。因为 Tequila Nano 作为 Master 端来驱动 I2C，因此我们不会用到主设备地址，设为 0 即可。

在程序 loop 中，首旁野我们通过读取 AS5600 的 AS5600_ANGLE_L_ADDR 和 AS5600_ANGLE_H_ADDR 来获取角度，并将两个 8 位数值组合成一个 uint16_t 获得 raw_angle。之后，我们通过将 ((double)raw_angle / 4096.) * M_2PI 这个公式将 raw_angle 转化为弧度制数值。

关于方向，面对 AS5600 芯片上面的顺时针旋转为正方向。

输出值随顺时针方向旋转而增加。

AS5600是一款易于编程的磁性旋转位置传感器，其引脚功能是输出值随顺时针方向旋转而增加，具有高分辨率12位模拟差源或PWM输出。

引脚，又叫管脚，英文叫Pin。就是从集成电路（芯片）内部电路引出与外围罩型电路的接线，所有的引脚就构成物庆猜了这块芯片的接口。引线末端的一段，通过软钎焊使这一段与印制板上的焊盘共同形成焊点。

关于as5600抖动相关资料如下

as5600抖动这里就得逐步排查了，

1、首先我检查了电源，因为5600芯片的电源是从开发板上接的，而开发板本身就有许多外设，有可能造成电源功率过低，但更换电源后发现现象依旧。

2、会不会是导线连接处有松动，这个最有可能，因为毕竟这种插针式连接线有时候也不一定牢固，检测后发现并无。

3、不会是芯片坏了吧，这个是最不想看到的，但是新买的怎么可能呢，但也不是不可能，所以就狠下心又买了AS5600芯片换上，发现故障解决了..才怪。

4、再次观察后发现，数据虽然跳变，但当手去触碰电机外壳时数据跳或岁动更加明显，噢！我好像发现了新大衫磨睁陆，难道这就游乱是传说中的电磁干扰吗，但是电机动我没有通电且和5600芯片无任何电器连接呀？于是我试着在电机外壳接线，连接至GND,数据瞬间稳定

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