abb示教器如何返回上一步

START启动按钮，执行程序。

Stop停止按钮，停止程序。

StepBACKWARD（步退）按钮，程序中缺仔后退至上一条指令。

StepFORWARD（前进）按钮，程序中前进至下一条指令改扮拦。

示教器（简称TP）是应用工具软件与用户之间实现交互的 *** 作装置，通过电缆与控制核胡装置连接。FANUC机器人的示教器经历了从黑白屏到彩色屏的过程，其外观也有所变化。目前的TP已更新至第四代，一般适用于fanuc机器人9.0系统及以上。

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中断程序，无论是在PLC还是在机器人程序中都用得非常的多，那机器人程序中的中断和PLC中的中断有什么区别吗？编程方法是不是一样的呢？让我们一起来看看怎么理解吧！

中断：在RAPID程做笑序执行过程中，如果发生需要紧纯誉含急处理的情况，这就要求工业机器人中断当前的执行，程序指针PP马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，结束后程序指针PP返回原来被中断的地方，继续往下执行程序。专门用来处理紧急情况的程序就叫作中断程序（TRAP）。如图1-1

图1-1中，机器人在执行主程序（main）中，发生需要紧急处理的情况时，我们需要中断当前的程序，立刻执行中断程序中的代码，执行虚旁完之后立刻又返回到刚刚未执行完的程序段。好，我们以程序来理解这段话的含义。

当程序执行到第二行（②），此时中断刚好触发，那程序指针将执行中断程序中的程序段（reg1 ：= reg1 + 1）,执行完后程序指针将返回到②的位置继续往下执行。

理解了这个程序之后，我们中断程序基本上完成了三分之二，接下来我们看看中断程序的编程吧。

中断程序创建方法：

接下了我们看整个程序结构：

整个程序，按一下di0按钮，中断程序执行一次。大家也抓紧时间去验证一下吧。