apmplanner--飞控--新人求教！！

APM Planner 2.0是一个开源的地面站缺毁应用，可用于基于MAVlink的自动驾驶仪（包括APM和PX4/Pixhawk），可运行在Windows、Mac OSX还有Linux上。AP2可以让你配置飞机、飞行器、无人车，让它自动驾驶仪协同工作，使其成为自动驾驶载具。使用AP2可以校准与配置自动驾驶仪，计划与储存任务，还能查看飞行中的实时数据。

在此查看AP2的开发小组与贡献者。正丛

配置和校准你的APM或PX4自动驾驶仪，使其可用于载具自主控制。伏清备

使用GPS航点和控制事件计划一个任务。

连接3DR Radio可在飞行时查看实时数据或发起指令。

准备开始

查看目录来选择一个特定的主题，或从下方的链接开始，从零开始使用APM。

1.在Mac OSX或Windows上安装APM Planner。

2. 设置你的APM，PX4或Pixhawk自动驾驶仪，完成自动驾驶仪设置章节中的主题。如果你的自动驾驶仪已经使用Mission Planner配置完成，那就没有必要重新校准了。

3. 连接Mavlink并了解APM Planner的飞行数据。

4.用APM Planner制定一个任务。

1，飞控上面一般都有一个慎前山陀螺仪的或者带有电磁罗盘传感器的，通过传感器的数据可以得到左右发推力是否平衡，不平衡的话就通过PWM来控制电机的转速，从而实现推力平衡的控制。。。

2，通过PWM的脉宽可以知道左右电机的转速是否相同，脉宽一样的话，相同型号的电机转速就相同。但是航模安装的时候并不一定宽中很标准，可能存在偏差，还是需要垂直尾悔空翼来控制方向的。

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