2.可以用这种微分方好携法,你可以对前后两个电压做一个大李橡小判断,如果后者大就直接减,如果后者小就用后者加5减前者.(假设200ms内不可能转超过一圈)
3.速度哪袜旁控制可以用PID控制,系统不复杂,你可以只用P或者PD即可.具体参数要靠你在实际系统上测试得出.
Remote Panel技术Remote Panel技术是虚拟仪器设计过程中面向远程测试档漏技术的扩展，利用Remote Panel技术，用户可以在家中或行基烂办公室里的计算机上通过网络直接 *** 作位于测控现场的主控计算机上的测控软件实时观察测控数据、完成测控任务。文中论述了基于Remote Panel技术组建直流电机转速的远程调速的软、硬件设计方案。Remote Panel技术简化了系统设计，满足了正确传输、实时通信和网络安全的设计要求。从LabVIEW 6.1开始，LabVIEW集成了Remote Panel技术，用户可以用极为简单的方式直接在本地（Client 端）计算机上打开并 *** 作位于（Web Server端）计算机上的VI的前面板，甚至可以将LabVIEW VIs的前面板窗口嵌入到一个网页中直接 *** 作它。图是Remote Panel发布示意图。
配置LabVIEW Web Server在Client端使用Remote Panel之前，必须首先在Server计算机上远行LabVIEW，并配置Web Server， Web Server需要下面三个方面的配置：
一．文件路径和网络设置
从Option 对话框的下拉列表框中选择Web Server：Configuration，切换到文件路径和网络设置配置页面，选中Enable web Server，可以启动LabVIEW Web Server。 LabVIEW Web Server默认的HTTP端口好为80，通常情况下，端口号49152～65535是推荐给用户自定义TCP/IP应用程序使用的网络端口。
二．客户机访问权限设置
从Option对话框的下拉列表中选择Web Server： Browser Access，切换到客户机访问权限设置页面，在这个页面中可以设置允许或禁止防问的客户机，以及其访问权限，从而提高了网络安全性。
三． VIs访问权限设置
从Option对话框的下拉列表框中选择Web Server： Visible VIs, 切换到VIs问权限设置页面，设置允许客户访问的VIs。
5.1.1 LabVIEW中设定和使用Remote Panel
在LabVIEW中设定并使用Remote Panel仅需两个步骤：
第一步：在LabVIEW Web Server端的计算机上开启LabVIEW Web Server服务。
第二步：在Client端计算机上连接并运行Remote Panel。目前，有两种方法可以实现在Client端计算机上进行Remote panel *** 作：在 LabVIEW环境中直接 *** 作Remote Panel或用网页浏览器在网页中直接 *** 作Remote Panel。
5.2基于Remote Panel技术组建直流电机转速调节系统
系统的硬件框架如图所示，测试底层采用虚拟仪器，充分发挥了虚拟仪器模块程控能力强的特点，对底层直流电机设备进行测试。测试服务器和数据服务器通过网络把虚拟仪器设备和终端客户连接起来，组成可扩展的网络化测试系统。
系统硬件框架
软件设计
1.转速测量程序设计
要实现对电机转速的自动调节，必须首先设计转速测量程序来确定转速与控制电压的关系。测量电机转速可以使用光电传感器作为输入信号源，使用光电传感器时，轴上一般粘贴一定宽度的反光铝箔，转子每转一周输出一个脉冲信号，脉冲信号经信号调理后由NI公司的PCI-6221采集卡采集到测试服务器中，最后通过计算脉冲的个数得到电机转速。
2.调速程序的设计
由于不同的转速对应着不同的电机控制电压，通过测量，可以得到两组数据锋野，一组是电机的转速值，另一组是与转速值一一对应的电机控制电压值，通过General Polynomial Fit.vi（曲线拟合节点）可得出转速与控制电压间的近似函数关系。本系统中得到的关系式为：y=0.000206x+1.101549，其中y表示控制电压值，x表示电机转速值。然后，通过一个公式节点将转速值转化为对应的控制电压值，该电压值利用AO Update Channel.vi从采集卡的Analog Outputs端口输出。最后，将输出电压接入电机转动控制设备的输入端，就可驱动电机按给定转速转动。PCI设备号，DAQ采样点数和采样频率，再通过与硬件编码器通信把在一定时间内的脉冲数再经过公式运算采用光电编码器的M/T算法。计算出速度值再传给速度值再到速度表盘显示
3.转速调节的闭环控制
由于受到周围环境的影响，电机的实际转速可能与指定的转速不符，为了克服这些不利因素的影响，本文在设计过程中引入了反馈。首先给定一个转速让电机转动，再将转速信号经A/D转换后反馈给计算机，然后经速度测量程序测量出实际转速，该实际转速与给定转速比较后给出一个速度控制信号控制电机的转速，直到其误差在允许范围之内，从而能在一定的精度范围内实现实际转速与指定转速的趋近。
5.3利用Remote Panel实现电机测控实时面板
在测试服务器端设计好调速程序，再按照前面所述的方法配置好LabVIEW Web Server后，最后在Client端启动LabVIEW，在LabVIEW的选单栏中选择Operate→Connect to Remote Panel，d出Connect to Remote Panel对话框，在Connect to Remote Panel对话框的Server IP Address栏中，输入Server端计算机的IP地址、域名或计算机名，如192.168.4.23、、laoli ，在VI Name栏中输入想要控制的远程VI的名称，如电机调速.vi；在Port栏中输入Web Server configuration中所设定的HTTP Port（默认值为80）；如果想要立即得到Remote Panel的控制权，选中Request Control选项（也可以在Remote Panel出现时单击鼠标右键来获得控制权）。此时，服务器端的电机调速面板程序就呈现在用户面前，如图所示。用户可以像 *** 作本机上程序面板一样对其进行 *** 作。
该面板上放置的控键有：给定速度和精度输入框、实际转速的表盘和数字显示、起/停机的调速旋钮、手动调速和自动调速切换开关、波形显示框和关闭程序按钮。点击运行工具栏上的运行按钮运行程序，此时，手动调速和自动调速切换开关处于手动调速状态，缓慢地调节起/停机旋钮上的指针，平稳地启动电机，当电机正常运转后，就可将切换开关切换到自动调速状态，然后输入给定转速和精度，这时，表盘和速度显示框中就会显示实际转速的值。如果要停止运行，必须将切换开关切换到手动调速状态，缓慢地调节指针至零刻度，点击关闭按钮，结束程序的运行。
远控面板
第六章 全文总结
虚拟仪器开发是当前自动化测控领域研究的一个热点。虚拟仪器主要被用于构建计算机测试分析系统和自动控制系统。它以软件取代传统的电子仪器，充分发挥了新一代计算机大容量、高速度的潜能，是重要的数据采集和分析的手段。随着网络技术的发展，“网络就是仪器”口号的提出为虚拟仪器的发展提出了新的发展方向，即虚拟仪器远程化。远程虚拟仪器系统的研究在工业、教学以及医学等各领域都有广泛的应用前景。
虚拟仪器系统集成和总线技术，一种是将仪器仪表设计成为PC机的I/O插卡 ,直接插入计算机的I/O扩展槽中 ,这样可将不同仪器仪表集成于一个系统 ,大大降低成本 .典型的系统是以PC机为基本框架平台 ,将存储器、逻辑分析仪、任意函数发生器、数字万用表、频率计以及各种类型的专用器件、仪器等针对要求进行功能取舍和优化而集成为一块块的仪器插卡 ,直接插入PC机的I/O扩展槽中 ,由此而组成具有多种功能的集成化仪器仪表 .所有的这些仪器插卡均在符合统一标准的软件支持下 *** 作 ,共享计算机资源 .另一种则是做成具有总线结构的测试仪器的主机板 ,在总线底板插槽上插入模拟量输入 /输出、数字量输入 /输出、频率或脉冲量输入 /输出等功能插件 ,可组成具有不同规模和功能的测试系统 ,测控机箱与计算机通过互连总线相连 ,各测试设备与计算机网络通过现场总线相连 ,从而构成一个自动测控系统 .总线技术在虚拟仪器中得以广泛应用 。
对虚拟仪器及远程虚拟仪器系统的软硬件结构进行了深入的研究。通过对各种远程虚拟仪器开发技术的研究和对比，提出了远程仪器系统的开发方案，并具体描述了其开发过程。对远程虚拟仪器系统的实物连接硬件方面进行了研究，包括应用基于PCI总线的数据采集卡和基于串口总线的实现对实物的监控。其中，在基于PCI总线的数据采集卡系统中研究了系统的结构、数据采集和直流电机的转速控制实例在基于串口总线的控制系统中研究了其结构组成、通信过程，并开发了具体的通信实例。利用进行了测控专业的虚拟仿真类和实物控制类实验的设计，并研究了各种控制算法包括经典控制算法、现代控制算法和智能控制算法等以及这些算法在中的应用，为远程虚拟仪器系统的控制方面提供了理论基础，借助这些算法以倒立摆等模型为对象开发了自动控制原理等课程的实验。介绍了远程虚拟仪器系统在实验教学方面的应用—网络测控虚拟实验室的开发与实现。网络测控虚拟实验室系统是一个非常复杂且庞大的系统，不仅要对虚拟实验的编制进行合理规划以实现网络化，还需要对实验室的各项管理功能进行完善，包括客户端和服务器端的设计。
另外对实验信息、用户信息和实验数据等的存储管理也是实验室需要实现的功能。本文在具体设计时，从系统的总体目标和功能入手进行分析，明确各组成部分的结构和功能，然后分别具体设计和实现。到目前为止，网络测控虚拟系统技术己经成熟，并可在局域网内运行。本系统提供了一个功能较完善的实验室测控网站。学生进入网站后通过注册登录可自由选择进行各种实验，同时系统能够实现对实验用户的使用权限控制和远程访问的管理。本系统具有较强的开放性和灵活性，可以在今后的使用中根据需要不断增加新的功能，以适应实际需要。
本论文课题涉及了测控传感器、数据采集、信号处理、自动控制以及等和计算机网站建设与管理、Web等等领域，需要掌握多方面的知识，由于软件和硬件以及时间的限制，还存在着一些不足之处。
论文题目：直流电动机调速器硬件设计专业：自动化
本科生：刘小煜 （签名）＿＿＿＿
指导教师：胡晓东（签名）＿＿＿＿
直流电动机调速器硬件设计
摘 要
直流电动机广泛应睁源用于各种场合,为使机械设备以合理速度进行工作则需要对直流电机进行调速。该实验中搭建了基于C8051F020单片机的转速单闭环调速系统，利用PWM信号改变电动机电枢电压，并由软件完成转速单闭环PI控制，旨在实现直流电动机的平滑调速，并对PI控制原理及其参数的确定进行更深的理解。实验结果显示，控制8位PWM信号输出可平滑改变电动机电枢电压，实现电动机升速、降速及反转等功能。实验中使用霍尔元件进行电动机转速的检测、反馈。期望转速则可通过悉尘态功能按键给定。当选择比例参数为0.08、积分参数为0.01时，电机转速可以在3秒左右达到稳定。由实验结果知，该单闭环调速系统可对直流电机进行调速，达到预期效果。
关键字：直流电机， C8051F020，PWM，调速，数字式
Subject: Hardware Design of Speed Regulator for DC motor
Major: Automation
Name: Xiao yu Liu(Signature)＿＿＿＿
Instructor:Xiao dong Hu (Signature) ＿＿＿＿
Hardware Design of Speed Regulator for DC motor
Abstract
The dc motor is a widely used machine in various occasions.The speed regulaiting systerm is used to satisfy the requirement that the speed of dc motor be controlled over a range in some applications. In this experiment,the digital Close-loop control systerm is based on C8051F020 SCM.It used PI regulator and PWM to regulate the speed of dc motor. The method of speed regulating of dc motor is discussed in this paper and, make a deep understanding about PI regulator.According to experiment ,the armature voltage can be controlled linearnized with regulating the 8 bit PWM.So the dc motor can accelerate or decelerate or reverse.In experiment, hall component is used as a detector and feed back the speed .The expecting speed can be given by key-press.With using the PI regulator,the dc motor will have a stable speed in ten seconds when choose P value as 0.8 and I value as 0.01. At last,the experiment shows that the speed regulating systerm can work as expected.
Key words: dc motor,C8051F020,PWM,speed regulating,digital
目录
第一章 绪论 1
1.1直流调速系统发展概况 1
1.2 国内外发展概况 2
1.2.1 国内发展概兄数况 2
1.2.2 国外发展概况 3
1.2.3 总结 4
1.3 本课题研究目的及意义 4
1.4 论文主要研究内容 4
第二章 直流电动机调速器工作原理 6
2.1 直流电机调速方法及原理 6
2.2直流电机PWM(脉宽调制)调速工作原理 7
2.3 转速负反馈单闭环直流调速系统原理 11
2.3.1 单闭环直流调速系统的组成 11
2.3.2速度负反馈单闭环系统的静特性 12
2.3.3转速负反馈单闭环系统的基本特征 13
2.3.4转速负反馈单闭环系统的局限性 14
2.4 采用PI调节器的单闭环无静差调速系统 15
2.5 数字式转速负反馈单闭环系统原理 17
2.5.1原理框图 17
2.5.2 数字式PI调节器设计原理 18
第三章 直流电动机调速器硬件设计 20
3.1 系统硬件设计总体方案及框图 20
3.1.1系统硬件设计总体方案 20
3.1.2 总体框图 20
3.2 系统硬件设计 20
3.2.1 C8051F020单片机 20
3.2.1.1 单片机简介 20
3.2.1.2 使用可编程定时器/计数器阵列获得8位PWM信号 23
3.2.1.3 单片机端口配置 23
3.2.2主电路 25
3.2.3 LED显示电路 26
3.2.4 按键控制电路 27
3.2.5 转速检测、反馈电路 28
3.2.6 12V电源电路 30
3.3硬件设计总结 31
第四章 实验运行结果及讨论 32
4.1 实验条件及运行结果 32
4.1.1 开环系统运行结果 32
4.1.2 单闭环系统运行结果 32
4.2 结果分析及讨论 32
4.3 实验中遇到的问题及讨论 33
结论 34
致谢 35
参考文献 36
论文小结 38
附录1 直流电动机调速器硬件设计电路图 39
附录2 直流电动机控制系统程序清单 42
附录3 硬件实物图 57
第一章 绪论
1.1直流调速系统发展概况
在现代工业中，电动机作为电能转换的传动装置被广泛应用于机械、冶金、石油化学、国防等工业部门中，随着对生产工艺、产品质量的要求不断提高和产量的增长，越来越多的生产机械要求能实现自动调速。
在可调速传动系统中，按照传动电动机的类型来分，可分为两大类：直流调速系统和交流调速系统。交流电动机直流具有结构简单、价格低廉、维修简便、转动惯量小等优点，但主要缺点为调速较为困难。相比之下，直流电动机虽然存在结构复杂、价格较高、维修麻烦等缺点，但由于具有较大的起动转矩和良好的起、制动性能以及易于在宽范围内实现平滑调速，因此直流调速系统至今仍是自动调速系统的主要形式。
直流调速系统的发展得力于微电子技术、电力电子技术、传感器技术、永磁材料技术、自动控制技术和微机应用技术的最新发展成就。正是这些技术的进步使直流调速系统发生翻天覆地的变化。其中电机的控制部分已经由模拟控制逐渐让位于以单片机为主的微处理器控制，形成数字与模拟的混合控制系统和纯数字控制系统，并正向全数字控制方向快速发展。电动机的驱动部分所用的功率器件亦经历了几次更新换代。目前开关速度更快、控制更容易的全控型功率器件MOSFET和IGBT成为主流。功率器件控制条件的变化和微电子技术的使用也使新型的电动机控制方法能够得到实现。脉宽调制控制方法在直流调速中获得了广泛的应用。
1964年A.Schonung和H.stemmler首先提出把PWM技术应用到电机传动中从此为电机传动的推广应用开辟了新的局面。进入70年代以来，体积小、耗电少、成本低、速度快、功能强、可靠性高的大规模集成电路微处理器已经商品化，把电机控制推上了一个崭新的阶段，以微处理器为核心的数字控制（简称微机数字控制）成为现代电气传动系统控制器的主要形式。PWM常取代数模转换器（DAC）用于功率输出控制，其中，直流电机的速度控制是最常见的应用。通常PWM配合桥式驱动电路实现直流电机调速，非常简单，且调速范围大。在直流电动机的控制中，主要使用定频调宽法。
目前，电机调速控制模块主要有以下三种：
（1）、采用电阻网络或数字电位器调整直流电机的分压，从而达到调速的目的；
（2）、采用继电器对直流电机的开或关进行控制，通过开关的切换对电机的速度进行调整；
（3）、采用由IGBT管组成的H型PWM电路。用单片机控制IGBT管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电动机转速。
1.2 国内外发展概况
1.2.1 国内发展概况
我国从六十年代初试制成功第一只硅晶闸管以来，晶闸管直流调速系统开始得到迅速的发展和广泛的应用。用于中、小功率的 0.4～200KW晶闸管直流调速装置已作为标准化、系列化通用产品批量生产。
目前，全国各大专院校、科研单位和厂家都在进行数字式直流调速系统的开发，提出了许多关于直流调速系统的控制算法：
（1）、直流电动机及直流调速系统的参数辩识的方法。该方法据系统或环节的输入输出特性，应用最小二乘法，即可获得系统环节的内部参数。所获得的参数具有较高的精度，方法简便易行。
（2）、直流电动机调速系统的内模控制方法。该方法依据内模控制原理，针对双闭环直流电动机调速系统设计了一种内模控制器，取代常规的PI调节器，成功解决了转速超调问题，能使系统获得优良的动态和静态性能，而且设计方法简单，控制器容易实现。
（3）、单神经元自适应智能控制的方法。该方法针对直流传动系统的特点，提出了单神经元自适应智能控制策略。这种单神经元自适应智能控制系统不仅具有良好的静、动态性能，而且还具有令人满意的鲁棒性与自适应性。
（4）、模糊控制方法。该方法对模糊控制理论在小惯性系统上对其应用进行了尝试。经1.5kw电机实验证明，模糊控制理论可以用于直流并励电动机的限流起动和恒速运行控制，并能获得理想的控制曲线。
上诉的控制方法仅是直流电机调速系统应用和研究的一个侧面，国内外还有许多学者对此进行了不同程度的研究。
1.2.2 国外发展概况
随着各种微处理器的出现和发展，国外对直流电机的数字控制调速系统的研究也在不断发展和完善，尤其80年代在这方面的研究达到空前的繁荣。大型直流电机的调速系统一般采用晶闸管整流来实现，为了提高调速系统的性能，研究工作者对晶闸管触发脉冲的控制算法作了大量研究，提出了内模控制算法、I-P控制器取代PI调节器的方法、自适应和模糊PID算法等等。
目前，国外主要的电气公司，如瑞典ABB公司，德国西门子公司、AEG公司，日本三菱公司、东芝公司、美国GE公司等，均已开发出数字式直流调装置，有成熟的系列化、标准化、模版化的应用产品供选用。如西门子公司生产的SIMOREG-K 6RA24 系列整流装置为三相交流电源直接供电的全数字控制装置，其结构紧凑，用于直流电机电枢和励磁供电，完成调速任务。设计电流范围为15A至1200A，并可通过并联SITOR可控硅单元进行扩展。根据不同的应用场合，可选择单象限或四象限运行的装置，装置本身带有参数设定单元，不需要其它任何附加设备便可以完成参数设定。所有控制调节监控及附加功能都由微处理器来实现，可选择给定值和反馈值为数字量或模拟量。
1.2.3 总结
随着生产技术的发展，对直流电气传动在起制动、正反转以及调速精度、调速范围、静态特性、动态响应等方面都提出了更高的要求，这就要求大量使用直流调速系统。因此人们对直流调速系统的研究将会更深一步。
1.3 本课题研究目的及意义
直流电动机是最早出现的电动机，也是最早实现调速的电动机。长期以来，直流电动机一直占据着调速控制的统治地位。由于它具有良好的线性调速特性，简单的控制性能，高效率，优异的动态特性，现在仍是大多数调速控制电动机的最优选择。因此研究直流电机的速度控制，有着非常重要的意义。
随着单片机的发展，数字化直流PWM调速系统在工业上得到了广泛的应用，控制方法也日益成熟。它对单片机的要求是：具有足够快的速度；有PWM口，用于自动产生PWM波；有捕捉功能，用于测频；有A/D转换器、用来对电动机的输出转速、输出电压和电流的模拟量进行模/数转换；有各种同步串行接口、足够的内部ROM和RAM，以减小控制系统的无力尺寸；有看门狗、电源管理功能等。因此该实验中选用Cygnal公司的单片机C8051F020。
通过设计基于C8051F020单片机的直流PWM调速系统并调试得出结论，在掌握C8051F020的同时进一步加深对直流电动机调速方法、PI控制器的理解，对运动控制的相关知识进行巩固。
1.4 论文主要研究内容
本课题的研究对象为直流电动机，对其转速进行控制。基本思想是利用C8051F020自带的PWM口，通过调整PWM的占空比，控制电机的电枢电压，进而控制转速。
系统硬件设计为：以C8051F020为核心，由转速环、显示、按键控制等电路组成。
具体内容如下：
（1）、介绍直流电动机工作原理及PWM调速方法。
（2）、完成以C8051F020为控制核心的直流电机数字控制系统硬件设计。
（3）、以该系统的特点为基础进行分析，使用PWM控制电机调速，并由实验得到合适的PI控制及相关参数。
（4）、对该数字式直流电动机调速系统的性能做出总结。
第二章 直流电动机调速器工作原理
2.1 直流电机调速方法及原理
直流电动机的转速和各参量的关系可用下式表示：
由上式可以看出，要想改变直流电机的转速，即调速，可有三种不同的方式：调节电枢供电电压U，改变电枢回路电阻R，调节励磁磁通Φ。
3种调速方式的比较表2-1所示.
表2-1 3种电动机调速方式对比
调速方式和方法 控制装置 调速范围 转速变化率 平滑性 动态性能 恒转矩或恒功 率 效率
改变电枢电阻 串电枢电阻 变阻器或接触器、电阻器 2:1 低速时大 用变阻器较好
用接触器、电阻器较差 无自动调节能力 恒转矩 低
改变电枢电压 电动机-发电机组 发电机组或电机扩大机（磁放大器） 10:1～20:1 小 好 较好 恒转矩 60%～70%
静止变流器 晶闸管变流器 50:1～100:1 小 好 好 恒转矩 80%～90%
直流脉冲调宽 晶体管或晶闸管直流开关电路 50:1～100:1 小 好 好 恒转矩 80%～90%
改变磁通 串联电阻或可变直流电源 直流电源变阻器 3:1
～
5:1 较大 差 差 恒功率 80%～90%
电机扩大机或磁放大器 好 较好
晶闸管变流器好
由表2-1知，对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最佳，而变电枢电压调速方法亦是应用最广的调速方法。
2.2直流电机PWM(脉宽调制)调速工作原理
在直流调速系统中，开关放大器提供驱动电机所需要的电压和电流，通过改变加在电动机上的电压的平均值来控制电机的运转。在开关放大器中，常采用晶体管作为开关器件，晶体管如同开关一样，总是处在接通和断开的状态。在晶体管处在接通时，其上的压降可以略去；当晶体管处在断开时，其上的压降很大，但是电流为零，所以不论晶体管导通还是关断，输出晶体管中的功耗都是很小的。一种比较简单的开关放大器是按照一个固定的频率去接通和断开放大器，并根据需要改变一个周期内“接通”和“断开”的相位宽窄，这样的放大器被称为脉冲调制放大器。
PWM脉冲宽度调制技术就是通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效地获得获得所需要波形（含形状和幅值）的技术。
根据PWM控制技术的特点，到目前为止主要有八类方法：相电压控制PWM、线电压控制PWM、电流控制PWM、非线性控制PWM，谐振软开关PWM、矢量控制PWM、直接转矩控制PWM、空间电压矢量控制PWM。
利用开关管对直流电动机进行PWM调速控制原理图及输入输出电压波形如图2-1、图2-2所示。当开关管MOSFET的栅极输入高电平时，开关管导通，直流电动机电枢绕组两端由电压。秒后，栅极输入变为低电平，开关管截止，电动机电枢两端电压为0。秒后，栅极输入重新变为高电平，开关管的动作重复前面的过程。这样，对应着输入的电平高低，直流电动机电枢绕组两端的电压波形如图2-2所示。电动机的电枢绕组两端的电压平均值为：
式2-1
式中 ——占空比，
占空比表示了在一个周期里，开关管导通的时间与周期的比值。的变化范围为0≤≤1。由式2-1可知，当电源电压不变的情况下，电枢的端电压的平均值取决于占空比的大小，改变值就可以改变端电压的平均值，从而达到调速的目的，这就是PWM调速原理。
在PWM调速时，占空比是一个重要参数。以下是三种可改变占空比的方法：
（1）、定宽调频法:保持不变，改变，从而改变周期（或频率）。
（2）、调宽调频法：保持不变，改变，从而改变周期（或频率）。
（3）、定频调宽法：保持周期（或频率）不变，同时改变、。
前2种方法由于在调速时改变了控制脉冲的周期（或频率），当控制脉冲的频率与系统的固有频率接近时，将会引起振荡，因此应用较少。目前，在直流电动机的控制中，主要使用第3种方法。
图2-1 PWM调速控制原理
图2-2 输入输出电压波形
产生PWM控制信号的方法有4种，分别为：
（1）、分立电子元件组成的PWM信号发生器
这种方法是用分立的逻辑电子元件组成PWM信号电路。它是最早期的方式，现在已经被淘汰了。
（2）、软件模拟法
利用单片机的一个I/O引脚，通过软件对该引脚不断地输出高低电平来实现PWM信号输出。这种方法要占用CPU大量时间，需要很高的单片机性能，易于实现，目前也逐渐被淘汰。
（3）、专用PWM集成电路
从PWM控制技术出现之日起，就有芯片制造商生产专用的PWM集成电路芯片，现在市场上已有许多种。这些芯片除了由PWM信号发生功能外，还有“死区”调节功能、保护功能等。在单片机控制直流电动机系统中，使用专用PWM集成电路可以减轻单片机负担，工作也更可靠。
（4）、单片机PWM口
新一代的单片机增加了许多功能，其中包括PWM功能。单片机通过初始化设置，使其能自动地发出PWM脉冲波，只能在改变占空比时CPU才进行干预。
其中常用后两中方法获得PWM信号。实验中使用方法（4）获得PWM信号。
2.3 转速负反馈单闭环直流调速系统原理
2.3.1 单闭环直流调速系统的组成
只通过改变触发或驱动电路的控制电压来改变功率变换电路的输出平均电压，达到调节电动机转速的目的，称为开环调速系统。但开环直流调速系统具有局限性：
（1）、通过控制可调直流电源的输入信号，可以连续调节直流电动机的电枢电压，实现直流电动机的平滑无极调速，但是，在启动或大范围阶跃升速时，电枢电流可能远远超过电机额定电流，可能会损坏电动机，也会使直流可调电源因过流而烧毁。因此必须设法限制电枢动态电流的幅值。
（2）、开环系统的额定速降一般都比较大，使得开环系统的调速范围D都很小，对于大部分需要调速的生产机械都无法满足要求。因此必须采用闭环反馈控制的方法减小额定动态速降，以增大调速范围。
（3）、开环系统对于负载扰动是有静差的。必须采用闭环反馈控制消除扰动静差
为克服其缺点，提高系统的控制质量，必须采用带有负反馈的闭环系统，方框图如图2-3所示。在闭环系统中，把系统输出量通过检测装置（传感器）引向系统的输入端，与系统的输入量进行比较，从而得到反馈量与输入量之间的偏差信号。利用此偏差信号通过控制器（调节器）产生控制作用，自动纠正偏差。因此，带输出量负反馈的闭环控制系统能提高系统抗扰性，改善控制精度的性能，广泛用于各类自动调节系统中。
欢迎分享，转载请注明来源：内存溢出
微信扫一扫
支付宝扫一扫
评论列表（0条）