电机位置环控制超调问题

位置环采用PI调节是没有稳态误差的，只要你的传耐行感器精度昌此哗够高，就一定能转到目标位置。因为只要传感器测出误差，积分作用便会不断累积，导致输出不断增大，直到纠正偏差为止，这正是PI当中的积分的意义所在。

你说的“此时PID的输出很小以不起作用，为让电机保持转动程序中给了它一个最小速度”，个人认为这种做法是错误的，你应该先找出问题在哪。限制其最小速度对解决问题没有帮助，反而带来很多意外的麻烦。

建议先搞清楚这几个问题扒衡：

1.你确定你的电流环、速度环都已调试无误，可以正常工作？

2.你是否正确理解了位置环与速度环的关系，他们之间是否正常的传递了变量？

3.位置环PI校正中，积分为什么没起作用？

M80/M800系列系统在使用键盘或触摸屏输入时,请勿连击键盘按键,输入一 次即可。键盘每向NC输入一次,NC系统需要计算一次,连续的多次重复输入,NC多次重复计算、显示结果没有变化。

伺服驱动器维修技巧

1、伺服驱动器软件程序主要包括主程序、中断服务程序、数据交换程序。

2、伺服驱动器主程序主要用来完成系统的初始化、LO接口控制信号、DSP内各个控制模块寄存器的设置等。

3、伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环并明与速度环的调节。

4、伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。

5、伺服驱动器初始化主要包括DsP内核的初始化、电流环与速度环周期设定、PWM初始化、四M启动、ADc初始化与启动、QEP初始化、矢量与永磁同步电机转子的初始位置初始化、多次伺服电机相电流采样、求出相电流的零偏移量、电流与速度P调节初始化等。