PLC程序如何消除累积误差？

如果是通樱脊用口脉冲控制：那么DOG+Z方式回原点，可以保证每次起始点是一样的。以前做转盘设备的时候，是这样处理的。这种架构一直做相对运动，的确会产态桐生累积误差。DOg+Z方式也可以用一次绝对值定位零点来替代，当然如果前进了很多，这个动作一般无法接受。

如果位置信息反馈到控制器，或者是运动总线伺服做的：那么改变下编程，用相对运动方式，脊闭渗命令脉冲= 目标位置 - 当前位置。这样就可以补偿累积误差。

浮点数的存在是完全有必要、不可或缺的。电脑由于设计上的特点，它是不可能精确储存一个无限小数（比如说圆周率）的，否则的话一台电脑上的全部内存空间都不够用来储存一个数字！因此，电脑就用浮点数来模睁近似表示一个实数，其中单精度浮点数（Single）占用4个字节，可表示森码旅7位有效数字（比如说圆周率用Single型表示就是3.141593），双精度浮点数（Double）占用8个字节，可表示15位有效数字（圆周率的Double型值为3.14159265358979）。正因为它是“近似值”，所以浮点数的运算难免会产生误差，这个是不可避免的，而且这也不是VB的“罪”，在所有程序设计语言中都是存在的（当然，不同的语言可能有不同的规避措施，VB也许在这方面做得不够好）。

货币型（占用8个字节）是一种特殊的数据类型，它看起来像浮点数（因为可带小数），但其实它是定点数（因为它的小数位是固定4位的）。它在运算时会先把自己转换为整数（小数点右移4位），运算后再转为小数（小数点左移4位），所以它的运算是精确运算，不存在浮点误差的问题。但是，由于货币的特殊性，货币型只能有4位小数，因此当小数位超过4位时就不适合用货币型了。

变体型属于“万金油”数据类型，可接受任何数据类型，而且它会自动根据数值的特点自动选择适合的数据类型参与运算，如果数值不含小数，它会自动按整数处理；如果数值所含小数不多于4位，它会按货币型处理（这就是为什么你的程序用变体型不会产生误差的原因）；如果小数位大于4，就按浮点数处理（也就是说你的程序处理的数据如果大于4位小数，用变体型一样会产生误差的）。但是，变体型属于VB的“畸形产物”（其他高级语言中是没有这样的类型的），除了刚入门的初学者，一般不建议使用变体型。因为变体型为了适应各种数据类型，它要占用16个字节的内存空间（也就是说一个变体型变量即使值为0，它也要占用16个字节），这会严重浪费宝贵的系统资源此凳，严重影响程序的运行效率，而且有可能会产生一些意料之外的错误（这里就不赘述了）。所以，千万不要以为变体型简单、好用，一个程序中如果大量使用变体型变量，那么可以肯定的是，这个程序会显得非常业余，一点也不专业！

综上所述，使用浮点数并不是因为它“准确”，而是当你处理的数据含有小数（尤其是大于4位的小数）时，你只能选择浮点数来计算了，别无选择！其次，浮点运算误差是不可避免的，只能通过其他措施尽量减小误差的影响。此外，变体型并不是一种独立的数据类型，它会根据需要自动转为整数、货币型、浮点数等，所以所谓“变体型不如单双精度准确”之类的提法也是错误的。

没开始测试时，显示有偏差？是否是：打开该面板 该值就为0.5？那应该是控件设置了默认值烂羡的缘故吧。

将控件值改为0，右键点击Torque控件，选择设为默认值。

另提醒下，不要稿友过多的使用局部变量和全局变量，要注意读写的时序安排，键历槐不要造成不定的数据读取。

---