用微积分做！如果这里的转动角速度大小会变，那如何求解？？？

w变化即w=g(t)，即w是关于t的函数。
比如 w=2+3t
微元dV=BLwdL=BL(2+3t)dL
所在U=SBL(2+3t)dL 下限与上限分别是o和L

它把自己单位时间内测到的旋转速度发给cpu，cpu用这个速度值乘以单位时间，在进行累加，就可以得到角度。
要注意的是上面说的只是基本原理，你还要了解一些滤波器的知识，不用多。用什么滤波器就学什么滤波器，也都是很简单的逻辑，看了就可以用。
还要注意的是mpu6050是个模块，能测加速度，和旋转角度。如果你玩的是飞行器就可以学习一下四元数的相关知识。

第一问用转动惯量的定义积分式来计算，转动惯量J=∫r^2dm，取杆转动的一端为坐标原点，杆上距原点r到r+dr处的一小段杆质量为dm=mdr/L，带入积分式得（m/L）∫r^2dr，积分上下限为0到L，解得mL^2/3。
第二问用机械能守恒，全过程重力势能转化成了转动动能，即mgL/2=JΩ^2/2，由上问J=mL^2/3得角速度Ω=√（3g/m）

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