02-TF-tf介绍

因为小车用的激光雷达是镭神lslidar-c16，而Autoware默认支持的是velodyne，因此需要修改lslidar-c16的源码配置，来完成对Autoware的适配。

首先需要将lslidar-c16连接好电源，并采用网络端口连接到主机上，具体配置到Ubuntu的ROS环境可以参考我之前写过的另一个笔记： 镭神激光雷达lslidar-c16的驱动安装与ros下rviz点云显示

前往lslidar-c16的目录下src中lslidar_c16_decoder下的launch文件夹，修改其中的lslidar_c16launch文件，将其中的原先frame_id的值“laser_link”修改为autoware中能用的velodyne， <param name="frame_id" value="velodyne"/> ，再增加一个 <remap from="lslidar_point_cloud" to="/points_raw" /> 用于Autoware接收的点云话题/points_raw（注意不要少了s）

打开右下角的rviz，并且加载刚才修改过的lslidar_c16的launch文件， /home/clark/Workspace/catkin_ws_lslidar/src/lslidar_C16/lslidar_c16_decoder/launch 。
可以看到左上角Global Options中的Fixed Frame默认设置成了velodyne，右侧显示出激光雷达lslidar-c16的扫描数据。

为了不用在小车的 Ubuntu 上每次都 source 自己的工作空间，我把自己的 workspace 加到 ~/bashrc 文件末尾：

然后重启 shell，之后就会自动 source 我得工作空间，可以使用 roscd 直接进入指定包中：

每次调试小车，都要分别启动很多节点，比如融合、建图、Loam、Rviz 等，所以我把这些节点全部配置在一个 launch 中启动，直接一行命令启动，这样调试就方便多了，大大节省时间：

如果不知道要启动的包的 launch 文件叫啥，可以查找指定包的路径，然后进入看看 launch 文件夹下面的启动文件叫啥：

之后我就可以从 octomap_server 中一键启动所有我建图要用的节点了：

但是启动过程中遇到 rviz 节点名字重复的问题，我把雷达启动的 RVIZ 关掉或者把启动 RVIZ 的节点名称改变下，防止重复。

前面 ROS机器人底盘(30)-laser_filters的使用（1） 讲了如何使用 laser_filters ,本文在 hades 上试下如何使用 laser_filters 屏蔽车身的摄像头支架

首先启动建图

虚拟机启动RVIZ

可以看到受到摄像头支架干扰，雷达在车体上检测到障碍，这会直接干扰到建图和导航

根据车上宽度(200mm)和长度(300mm)分别修改box_filteryaml中的参数

刚才修改的只是Rviz的订阅参数，真正导航和建图还是用的之前就的 scan
修改相应文件并重启 pibot_gmapping 即可

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