51单片机智能小车制作，求通俗易懂的讲解

系统的单片机程序：

#include"reg52.h"

#definedet_Dist2.55//

单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长

/4#defineRD9//

小车对角轴长度。

#definePI3.1415926

#defineANG_9090

#defineANG_90_T102

#defineANG_180189/

全局变量定义区。

/sbitP10=P1^0//

控制继电器的开闭sbitP11=P1^1//

控制金属接近开关。

扩展资料：

控制器部分：接收传感器部分传递过来的信号，并根据事前写入的决策系统（软件程序），来决定机器人对外部信号的反应，将控制信号发给执行器部分。好比人的大脑。

执行器部分：驱动机器人做出各种行为，包括发出各种信号（点亮发光二极管、发出声音）的部分，并且可以根据控制器部分的信号调整自己的状态。

对机器人小车来说，最基本的就是轮子。这部分就好比人的四肢一样。 传感器部分：机器人用来读取各种外部信号的传感器，以及控制机器人行动的各种开关。好比人的眼睛、耳朵等感觉器官。

别想那么复杂。

首先，你把检测黑线的传感器就当一普通开关。因为，当照射在黑线上时，光线反射能力弱，输出低电平。照在黑线外，则输出高电平。只有高低两种电平，所以，你只需要把它当一个普通开关看待。

然后，既然是普通开关，写代码时只需要位声明以及设置gpio为双向或强拉模式，51单片机都不用设置gpio。

最后，程序里，检测到高电平然后io口电平取反就行。

我做过一个寻一条黑线的智能小车，按照你的问题一个个给你些建议吧。

我个人认为寻一条黑线和寻两条黑线在原理上应该是没有差别的，都是用对管来检测黑线和小车的偏差，从而知道小车当前的位置，不过常见的都是寻一个道路中间的黑线。至于程序控制上可以参考网上成熟的方案，都是根据传感器检测到黑线后来判断当前小车偏离黑线的位置，从而控制左右电机产生速度差（或者直接用舵机转向）来修正小车姿态。

PID是一个很高深也很简单的玩意，原理很简单，能够用好却不容易。小车上主要是为了稳定小车的速度，这对电机的响应速度，码盘的精度，单片机的处理速度都有一定的要求，网上有很多成熟的PID算法，加上一些前辈们做过的寻线小车PID案例，剩下的就是PID的参数问题了。

L298N是作为电机的控制器件（PID的输出量），舵机可以控制小车转向，红外对管是为了检测黑线的位置，测速码盘检测当前电机转速（PID控制的输入量）。

整体可以分为两个程序部分：

（1）主程序部分：对管检测黑线的位置-》单片机判断小车姿态-》舵机转向调整小车姿态-》回到起始部分循环。

（2）PID部分：码盘检测电机转速-》单片机进行PID运算-》输出速度控制量给L298N-》控制电机转动-》回到起始部分循环。

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