使用Qt如何编写模块化插件式应用程序

本文介绍的是，对于插件式应用程序的讲解，也很详细，我们废话不多说，先看内容。动态链接库技术使软件工程师们兽血沸腾，它使得应用系统（程序）可以以二进制模块的形式灵活地组建起来。比起源码级别的模块化，二进制级别的模块划分使得各模块更加独立，各模块可以分别编译和链接，模块的升级不会引起其它模块和主程序的重新编译，这点对于大系统的构建来说更加实用。另一方面，对于商业目的明显的企业，各模块可以独立设置访问权限，开发成员只能访问自己负责的模块，其它模块是不能也不给看到的，这样减少了整个系统泄漏技术的风险。一、动态链接库技术概况动态链接库技术用得很多。事实上，整个Windows就是由一个个动态链接库（DLL）构建起来的，不管是系统内核，或是系统调用的API封装，还是通用工具（如控制面板、ActiveX插件等），都是一个个动态链接库文件。动态链接库并不是微软独有的技术，它是软件工程发展到一定阶段的必然产物。在类Unix系统中，这种二进制可执行模块技术不叫动态链接库，而被称为共享对象或共享库，后缀名一般为.so（即Share Object的简写）。为简便，下文将统称这种动态链接的技术为DLL或共享库。其实，DLL文件跟普通的可执行文件差别不大，都是可执行文件嘛，装载到进程空间后，都是一些机器指令（函数代码）、内存分配（变量）等。在Windows中，这些可执行文件被称作PE/COFF格式文件，在Linux则称为ELF文件。从CPU的角度看来，程序中的各个要素，不管是函数还是变量，它们都是一个个地址，函数是入口地址，变量是访问地址；而C++的所谓类或对象，最后也被编译器肢解成了一个个变量和函数代码（这里是形象的说法，严谨技术解说请搜索C++对象模型）。DLL的装载（指导入进程空间，然后执行）方式比可执行文件的装载稍微复杂，因为它把模块链接过程推迟到了运行时。在动态链接库的装载过程中，首要任务就是解决地址重定向问题。我们知道，DLL装载到进程空间的位置（基址）是不确定的（动态装载嘛），即使DLL内部使用的函数调用和全局变量引用，在装载时都要重新计算其地址。Windows采用基址重定向（Rebasing）技术解决这一问题，而Linux采用地址无关代码（PIC，通过GOT和PLT表实现）技术。这两种技术各有优缺点。二、Qt中的动态链接库编程使用C++面向对象的类编写DLL是要注意很多细节的，主要是二进制（ABI）兼容问题。COM是一个很成功的例子，只要符合COM的规范，我们就能编写出很好的DLL来，然而COM是微软私生的，要想跨平台，我们还得另找它路。Qt的跨平台特性同样令人（至少是我）兽血沸腾。如果你认为QT仅仅是一个跨平台界面库，那就小看它了。我要说的是，它不但是一个通用的跨平台的面向对象的应用程序接口库（包括GUI、数据库、网络、多线程、XML、数据容器和算法等，常用的编辑资源都有封装，就是说，这些都可以跨平台，而不仅仅是界面），更是一种C++语言的扩展，一种编程平台和应用程序框架。信号和槽的机制简化了对象之间的通信，比MFC的消息映射直观多了；界面的布局管理机制使开发人员可以很轻松地编出优雅的窗体；界面语言翻译机制也很方便实用；QObject容器管理可以看到Qt在内存管理方面的努力；扩展的foreach循环结构也向现代语言靠拢……Qt的跨平台特性很好，对于本文的主题——动态链接库的支持也很好。QT对各种平台的动态链接库编程技术都有包装，QT把这种技术统一命名为共享库（Shared Libraries）。通过使用Qt包装过的类和宏，可以编写跨平台的共享库和插件——当然，这只是源代码级别的跨平台，你不要指望用MSVC编译出来的DLL，能集成到ARM平台的Linux程序上面——这是一个很美很美的理想哦。QT使用以下两个宏来实现符号（函数或全局变量/对象）的导出和导入（跨平台不能用def文件了）：Q_DECL_EXPORT // 必须添加到符号声明中（共享库项目） Q_DECL_IMPORT // 必须添加到符号声明中（使用共享库的客户项目） Q_DECL_EXPORT // 必须添加到符号声明中（共享库项目）Q_DECL_IMPORT // 必须添加到符号声明中（使用共享库的客户项目）QT使用 QLibrary 类实现共享库的动态加载，即在运行时决定加载那个DLL程序，插件机制使用。三、QT共享库和插件范例本节通过例子，实现一个共享库和一个插件。在Windows平台上开发，使用VS2005编译，QT库版本为4.6.2。本例了将编写以下三类项目：Bil 项目：共享库项目，输出Bil.dll和Bil.lib，基础接口类库，定义一个公共的接口IAnimal（抽象类），供客户项目和插件项目使用；Plugin 类项目：插件类项目，现编写BilDog和BilPanda两插件项目，实现IAnimal的功能，供客户项目加载和测试。两项目输出BilDog.dll和BilPanda.dll；Test 项目：客户应用程序项目，输出Test.exe，界面中可以选择要加载的Animal插件，然后调用Animal的功能函数，完成测试；1. 编写共享库——Bil 项目的实现该项目定义一个抽象的 IAnimal 类作为导出接口，供客户项目和插件项目使用。项目类型为共享库，将生成Bil.lib和Bil.dll两个文件，Bil.lib供Plugin项目和Test 项目引用，而Bil.dll将给Test.exe运行时动态加载。新建一个头文件Bil.h，输入如下代码：view plaincopy to clipboardprint? #ifndef BIL_H #define BIL_H #include <Qt/qglobal.h>// 定义BIL_SHARE，使用者可以不用再处理符号的导入和导出细节 #ifdef BIL_LIB # define BIL_SHARE Q_DECL_EXPORT #else # define BIL_SHARE Q_DECL_IMPORT #endif #endif // BIL_H #ifndef BIL_H #define BIL_H #include <Qt/qglobal.h>// 定义BIL_SHARE，使用者可以不用再处理符号的导入和导出细节 #ifdef BIL_LIB # define BIL_SHARE Q_DECL_EXPORT #else # define BIL_SHARE Q_DECL_IMPORT #endif #endif // BIL_H 你现在可能不知道BIL_SHARE宏有何用处。没关系，请继续看下面的IAnimal接口定义代码：view plaincopy to clipboardprint? #ifndef IANIMAL_H #define IANIMAL_H #include "Bil.h" class BIL_SHARE IAnimal { public: IAnimal()virtual ~IAnimal()public: virtual void Eat() = 0virtual void Run() = 0virtual void Sleep() = 0}#endif // IANIMAL_H #ifndef IANIMAL_H #define IANIMAL_H #include "Bil.h" class BIL_SHARE IAnimal { public: IAnimal()virtual ~IAnimal()public: virtual void Eat() = 0virtual void Run() = 0virtual void Sleep() = 0}#endif 现在知道BIL_SHARE宏的妙用了吧。BIL_SHARE宏会根据项目编译选项BIL_LIB有没有定义，自动声明IAnimal是导出类，还是导入类。所以，使用BIL_SHARE宏，我们只需要向IAnimal插件的开发者提供同一份IAnimal定义文件（IAnimal.h）即可。当然，我们得先在Bil项目的编译选项中定义BIL_LIB宏，使得在Bil项目内，BIL_SHARE就是导出符号的声明。插件项目就不要定义BIL_LIB了，因为在Animal插件项目中，IAnimal是导入符号。编译选项如何定义宏？如果使用Visual Studio工程文件，依次展开：项目属性->配置属性->C/C++->预处理器，在预处理器定义中添加宏BIL_LIB即可；如果是QT工程文件，请在QT工程文件Bil.pro中加入如下定义：DEFINES += BIL_LIB DEFINES += BIL_LIB 在IAnimal接口中，我们定义了三个纯虚函数Eat()、Run()和Sleep()，表示吃、跑和睡眠的动作，这是抽象的，因为不同的动物有不同的吃相和睡眠姿态，而世间的动物何止千千万——无所谓，让这些具体动物的不同表现交给IAnimal插件的编写者发挥吧——这就是接口的魅力，加上插件的思想，整个应用程序就变成开放的，可扩展的了！继续编写Anima类的实现文件Anima.cpp：view plaincopy to clipboardprint? #include "IAnimal.h" IAnimal::IAnimal() { } IAnimal::~IAnimal() { } #include "IAnimal.h" IAnimal::IAnimal() { } IAnimal::~IAnimal() { } 虽然只实现了构造和析构函数，并且什么工作也不做，但这是必要的，我们暂时不要使用内联的构造和析构函数，否则在插件项目实现IAnimal时可能会出现链接错误。好了，我们开始编译吧，生成整个Bil项目。最终我们得到两个输出文件：Bil.lib 和 Bil.dll。我们向Animal插件开发者提供：两个头文件：Bil.h 和 IAnimal.h两个库文件：Bil.lib 和 Bil.dll下面的插件类项目和客户项目就是依赖这些文件实现的，也许你更愿意把Bil看作是一个通用的DLL类库，就像QT或MFC一样——事实上也是如此，Bil就是这样一个动态的共享类库。2. 编写Animal插件——BilDog和BilPanda项目的实现现在，让我们来实现两个小插件。BilDog插件很简单，只是汇报下“我是Dog，我正在啃骨头”；BilPanda也是如此——这里仅仅是测试而已，实现的项目中，你可以尽情的发挥——没错，是在遵循IAnimal接口的前提下。创建BilDog项目，把Bil项目输出的Bil.h、IAnimal.h和Bil.lib加入到工程。创建Dog类的头文件Dog.h： view plaincopy to clipboardprint? #ifndef CLASS_DOG_H #define CLASS_DOG_H #include "IAnimal.h" class Dog : public IAnimal { public: Dog(void)virtual ~Dog(void)public: virtual void Eat()virtual void Run()virtual void Sleep()}#endif // CLASS_DOG_H #ifndef CLASS_DOG_H #define CLASS_DOG_H #include "IAnimal.h" class Dog : public IAnimal { public: Dog(void)virtual ~Dog(void)public: virtual void Eat()virtual void Run()virtual void Sleep()}#endif 创建Dog类的实现文件Dog.cpp：view plaincopy to clipboardprint? #include <QtGui/QMessageBox>#include "Dog.h" Dog::Dog(void) { } Dog::~Dog(void) { } void Dog::Eat() { QMessageBox::information(NULL, "Hello", "Dog eating ...")} void Dog::Run() { QMessageBox::information(NULL, "Hello", "Dog running ...")} void Dog::Sleep() { QMessageBox::information(NULL, "Hello", "Dog sleeping ...")} #include <QtGui/QMessageBox>#include "Dog.h" Dog::Dog(void) { } Dog::~Dog(void) { } void Dog::Eat() { QMessageBox::information(NULL, "Hello", "Dog eating ...")} void Dog::Run() { QMessageBox::information(NULL, "Hello", "Dog running ...")} void Dog::Sleep() { QMessageBox::information(NULL, "Hello", "Dog sleeping ...")} 调用QT的QMessageBox::information()函数d出一个信息提示框。还有一个非常重要的工作，我们得提供一个能够创建（释放）Animal具体对象（这里是Dog）的接口，并且把这些函数导出，让主程序（Test.exe）能够解析这个接口函数，动态创建Animal对象，并访问其功能。新建BilDog.h文件，输入下面的代码：view plaincopy to clipboardprint? #ifndef BILDOG_H #define BILDOG_H #include "Dog.h" // extern "C" 生成的导出符号没有任何修饰，方便主程序找到它 extern "C" { Q_DECL_EXPORT IAnimal * CreateAnimal()Q_DECL_EXPORT void ReleaseAnimal(IAnimal * animal)} #endif // BILDOG_H #ifndef BILDOG_H #define BILDOG_H #include "Dog.h" // extern "C" 生成的导出符号没有任何修饰，方便主程序找到它 extern "C" { Q_DECL_EXPORT IAnimal * CreateAnimal()Q_DECL_EXPORT void ReleaseAnimal(IAnimal * animal)} #endif 这两个函数的工作很简单，直接创建和释放对象即可。

SocketCAN插件封装了用于访问CAN设备的Linux套接字API。该API是一组由大众汽车研究公司（Volkswagen Research）向Linux内核提供的CAN驱动程序和网络堆栈。

该插件需要具有SocketCAN支持的Linux内核和用于所用CAN硬件的SocketCAN设备驱动程序。

要列出所有（包括未配置的）网络接口， ifconfig -a 可以使用该命令。

要使用SocketCAN，必须加载相应的Linux内核模块，并且必须配置网络接口。

本节假定设备驱动程序已加载（最有可能在连接CAN硬件时自动加载）。

要将设备can0设置为250 kBit / s的比特率，请执行以下 *** 作：

要在100毫秒后自动从“总线关闭”错误中恢复，可以使用以下命令：

要将设备can0设置为500 kBit / s的仲裁比特率和4 MBit / s的数据比特率（对于具有比特率切换标志的帧）：

注意： 要使用CAN FD，必须将MTU（最大传输单元）设置为72字节。

以下使用的命令行测试程序来自 can-utils 包：

首先，有必要检查 QCanBus 是否提供了所需的插件：

其中 socketcan 是插件名称。

接下来，可以建立到特定接口的连接：

其中 can0 是活动的CAN接口名称。CAN接口的作用类似于Linux系统上的常规网络接口，可以使用来发现 ifconfig 。同样， availableDevices（） 方法返回当前可用设备的列表。

该设备现已打开，可以写入和读取CAN帧：

可以使用 readFrame() 方法完成读取。当至少一个新的帧可用于读取时 framesReceived() 信号信号被触发：

SocketCAN支持以下配置，可以通过 setConfigurationParameter() 进行控制：

例如：

SocketCAN支持扩展的帧格式和灵活的数据速率。

SocketCAN支持以下附加功能：

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