#include "ultrasonic_App.h"
//========================================================================
// 语法格式： int main(void)
// 参数： 无
// 返回值： int 无意义
//========================================================================
void F_Key_Scan_Initial(void)
void F_Key_Scan_ServiceLoop(void)
unsigned int SP_GetCh(void)
void Speech_Resource(unsigned int iSpeechIndex)
void Speech_Result(unsigned int uiResult)
int main(void)
{
unsigned int uiKey
unsigned int Back_data
F_Key_Scan_Initial()
Initial_ult()
while(1)
{
uiKey = SP_GetCh()
switch(uiKey)
{
case 0: break
case 1:
Back_data = measure_Times(1)
if(Back_data==0)
Speech_Resource(12) //结果为0时表示测量出错,播放"咚"
else
Speech_Result(Back_data)
break
case 2:
break
case 3: break
default: break
}
F_Key_Scan_ServiceLoop()
*P_Watchdog_Clear = 0x0001
}
}
//========================================================================
// 文件名称： IRQ.c
// 功能描述： IRQ中断服务程序
// 维护记录： 2006-04-13 V2.0
//========================================================================
#include "SPCE061A.h"
#include "ultrasonic_App.h"
void IRQ3(void)__attribute__((ISR))
void IRQ3(void)
{
*P_INT_Clear = 0x0100 //
EXT1_IRQ_ult()//调用超声波测距的外部中断服务程序
}
//========================================================================
// 文件名称： ultrasonic_App.c
// 功能描述： 超声波测距模组V2.0的功能接口函数
// 维护记录： 2006-02-21 V2.0
//========================================================================
#include "SPCE061A.h"
#define LONG_SEND_TIMER 1000 //中距测距时的40KHz信号发射时长
#define LONG_SEND_TIMER2 3000 //中距测距的补充测距时的40KHz信号发射时长
#define LONG_WAIT_DELAY 600 //中距测距的防余波干扰延时时长
#define LONG_WAIT_DELAY2 1500 //中距测距的补充测距时的防余波干扰延时时长
#define LONG_RES_ADD 0x00B0 //中距测距的结果补偿值
#define LONG_RES_ADD2 0x0220 //中距测距的补充测距时的结果补偿值
#define LOW_SEND_TIMER 250 //短距测距时的40KHz信号发射时长
#define LOW_SEND_TIMER2 1000 //短距测距的补充测距时的40KHz信号发射时长
#define LOW_WAIT_DELAY 180 //短距测距的防余波干扰延时时长
#define LOW_WAIT_DELAY2 400 //短距测距的补充测距时的防余波干扰延时时长
#define LOW_RES_ADD 0x0034 //短距测距的结果补偿值
#define LOW_RES_ADD2 0x00B0 //短距测距的补充测距时的结果补偿值
unsigned int Counter_buf //超声波测距当中，用于保存TimerB计数的变量，相当于时长
unsigned int EXT1_IRQ_flag=0 //外部中断标志变量，用于EXT1的IRQ中断程序和测距程序同步
//========================================================================
// 语法格式： void Initial_ult(void)
// 实现功能： 超声波测距模组的初始化子程序
// 参数： 无
// 返回值： 无
//========================================================================
void Initial_ult(void)
{
unsigned int uiTemp
// 初始化端口主要是IOB8和IOB9
uiTemp = *P_IOB_Dir
uiTemp = uiTemp|0x0200
uiTemp = uiTemp&0xfeff
*P_IOB_Dir = uiTemp
uiTemp = *P_IOB_Attrib
uiTemp = uiTemp|0x0200
uiTemp = uiTemp&0xfeff
*P_IOB_Attrib = uiTemp
uiTemp = *P_IOB_Buffer
uiTemp = uiTemp|0x0300
*P_IOB_Data = uiTemp
}
//========================================================================
// 语法格式： void Delay_ult(unsigned int timers)
// 实现功能： 超声波测距模组的延时子程序
// 参数： unsigned int timers延时的时长（仅是一个相对量）
// 返回值： 无
//========================================================================
void Delay_ult(unsigned int timers)
{
unsigned int i
for(i=0i<timersi++)
{
__asm("nop")
}
}
//========================================================================
// 语法格式： unsigned int Resoult_ult(unsigned int Counter)
// 实现功能： 超声波测距模组的测距数据处理程序，将TimerB的计数值换算为距离
// 参数： Counter 需要换算的计数值
// 返回值： 计算后的距离，厘米为单位
//========================================================================
unsigned int Resoult_ult(unsigned int Counter)
{
unsigned int uiTemp
unsigned long ulTemp
ulTemp = (unsigned long)Counter*33500
ulTemp = ulTemp/196608
ulTemp = ulTemp>>1//除二
uiTemp = (unsigned int)ulTemp
return uiTemp
}
//========================================================================
// 语法格式： unsigned int measure_ult(unsigned int type)
// 实现功能： 超声波测距模组的测距程序，完成一次测距
// 参数： type 选择测距类型，
//type=1 中距测距
//type=0 短距测距
// 返回值： 所测得的距离，以厘米为单位
//========================================================================
unsigned int measure2_ult(unsigned int type)
unsigned int measure_ult(unsigned int type)
{
unsigned int Exit_flag = 1
unsigned int uiTemp
unsigned int uiResoult
unsigned int uiSend_Timer,uiWait_Timer,uiRes_Add
unsigned int uiSystem_Clock
uiSystem_Clock = *P_SystemClock//将当前的系统时钟设置暂时保存起来
*P_SystemClock = 0x0088 //将系统时钟设置为49MHz，分频比为1，强振模式
if(type) //根据type即测距类型，选择不同的测距参数
{
uiSend_Timer = LONG_SEND_TIMER
uiWait_Timer = LONG_WAIT_DELAY
uiRes_Add = LONG_RES_ADD
}
else
{
uiSend_Timer = LOW_SEND_TIMER
uiWait_Timer = LOW_WAIT_DELAY
uiRes_Add = LOW_RES_ADD
}
*P_TimerB_Data = 0xfed2
*P_TimerB_Ctrl = 0x03c0 //enable 40KHz out
Delay_ult(uiSend_Timer) //delay for send the signal
*P_TimerB_Ctrl = 0x0006 //stop 40KHz out
*P_TimerB_Data = 0x0000
*P_TimerB_Ctrl = 0x0001 //TimerB work as a counter at 192KHz
while(*P_TimerB_Data<uiWait_Timer) //等待一定时间后再打开TimerA的计数（来源于EXT1）
{ //以避开余波的干扰
*P_Watchdog_Clear = 0x0001
}
*P_INT_Clear = 0x0100//开中断前先清中断
*P_INT_Ctrl = *P_INT_Ctrl_New|0x0100
*P_INT_Clear = 0xffff //清除中断发生标志
__asm("IRQ ON")//打开总中断使能
EXT1_IRQ_flag = 0//TimerA的溢出中断的标志变量置0
while(Exit_flag)
{
if(EXT1_IRQ_flag==1) //当该变量在timerA的FIQ中断中被置1时表示接收到了回波
{
Exit_flag = 0 //exit
Counter_buf = Counter_buf+uiRes_Add//计数值加上一定的调整数据
uiResoult = Resoult_ult(Counter_buf)//对计数值进行处理，得出距离值
}
if(*P_TimerB_Data>10000) //如计数值大于10000，表示超时
{
Exit_flag = 0 //exit
uiResoult = measure2_ult(type)//再进行一次补充的测距，将会加长40KHz信号发射的量
*P_TimerB_Ctrl = 0x0006//stop timerB
}
uiTemp = *P_TimerB_Data
*P_Watchdog_Clear = 0x0001
}
*P_INT_Ctrl = *P_INT_Ctrl_New&(~0x0100)//关掉外部中断
__asm("IRQ OFF")//关掉总中断
*P_SystemClock = uiSystem_Clock//恢复系统时钟的设置
return uiResoult
}
//========================================================================
// 语法格式： void EXT1_IRQ_ult(void)
// 实现功能： 超声波测距模组的测距程序的EXT1中断服务程序，在EXT1的IRQ中断
//中调用
// 参数： 无
// 返回值： 无
//========================================================================
void EXT1_IRQ_ult(void)
{
Counter_buf = *P_TimerB_Data //save the timerB counter
*P_TimerB_Ctrl = 0x0006 //stop timerB
*P_INT_Ctrl = *P_INT_Ctrl_New&(~0x0100)//关掉外部中断
*P_INT_Clear = 0xffff //清除中断发生标志
EXT1_IRQ_flag = 1//通知测距程序，外部中断已发生
}
//========================================================================
// 语法格式： unsigned int measure2_ult(void)
// 实现功能： 补充进行一次远距的测量，以保证能够获取测量结果
// 参数： type 选择测距类型，
//type=1 中距测距
//type=0 短距测距
// 返回值： 所测得的距离，以厘米为单位
//========================================================================
unsigned int measure2_ult(unsigned int type)
{
unsigned int Exit_flag = 1
unsigned int uiResoult
unsigned int uiSend_Timer,uiWait_Timer,uiRes_Add
*P_TimerA_Ctrl = 0x0006 //stop TimerA
*P_INT_Ctrl = *P_INT_Ctrl_New&(~0x0100)//关掉外部中断
__asm("IRQ OFF")//关掉总中断
*P_INT_Clear = 0xffff //清除掉中断发生标志
if(type) //根据type即测距类型，选择不同的测距参数
{
uiSend_Timer = LONG_SEND_TIMER2
uiWait_Timer = LONG_WAIT_DELAY2
uiRes_Add = LONG_RES_ADD2
}
else
{
uiSend_Timer = LOW_SEND_TIMER2
uiWait_Timer = LOW_WAIT_DELAY2
uiRes_Add = LOW_RES_ADD2
}
*P_TimerB_Data = 0xfed2
*P_TimerB_Ctrl = 0x03c0 //enable 40KHz out
Delay_ult(uiSend_Timer) //delay for send the signal
*P_TimerB_Ctrl = 0x0006 //stop 40KHz out
*P_TimerB_Data = 0x0000
*P_TimerB_Ctrl = 0x0001 //TimerB work as a counter at 192KHz
while(*P_TimerB_Data<uiWait_Timer) //等待一定时间，以避开余波的干扰
{
*P_Watchdog_Clear = 0x0001
}
*P_INT_Ctrl = *P_INT_Ctrl_New|0x0100//打开外部中断
*P_INT_Clear = 0xffff //清除中断发生标志
__asm("IRQ ON")//打开总中断使能
EXT1_IRQ_flag = 0//TimerA的溢出中断的标志变量置0
while(Exit_flag)
{
if(EXT1_IRQ_flag==1) //当该变量在timerA的FIQ中断中被置1时表示接收到了回波
{
Exit_flag = 0 //exit
Counter_buf = Counter_buf+uiRes_Add//计数值加上一定的调整数据
uiResoult = Resoult_ult(Counter_buf)//对计数值进行处理，得出距离值
}
if(*P_TimerB_Data>10000) //如计数值大于10000，表示超时
{
Exit_flag = 0 //exit
uiResoult = 0 //error return data 0
*P_TimerB_Ctrl = 0x0006//stop timerB
}
}
return uiResoult
}
//========================================================================
// 语法格式： unsigned int measure_Times(unsigned int type)
// 实现功能： 组合进行共6次的测距程序，包括对6次测量结果的取平均值处理
// 参数： type 选择测距类型，
//type=1 中距测距
//type=0 短距测距
// 返回值： 所测得的距离，以厘米为单位
//========================================================================
unsigned int measure_Times(unsigned int type)
{
unsigned int uiResoult=0,uiMeasure_Index=0,i
unsigned int uiTemp_buf[6],uiTemp
unsigned int uiSystem_Clock
for(uiMeasure_Index<6uiMeasure_Index++)
{ //循环进行四次测量
uiTemp = measure_ult(type) //进行一次测量，测量类型由type决定
if(uiMeasure_Index==0) //如果为本次测量的第一次测距，则直接保存在缓冲区第一个单元
uiTemp_buf[0] = uiTemp
else
{ //否，则对结果进行比较，进行排序，从大到小排
i = uiMeasure_Index
while(i) //以下为排序的代码
{
if(uiTemp>uiTemp_buf[i-1])
{
uiTemp_buf[i] = uiTemp_buf[i-1]
uiTemp_buf[i-1] = uiTemp
}
else
{
uiTemp_buf[i] = uiTemp
break //退出排序
}
i--
}
}
//两次测量之间的延时等待，利用以下代码软仿真时的cycles数结合设置的CPUCLK进行计算，大概72ms
uiSystem_Clock = *P_SystemClock //将之前的系统时钟的设置用变量保存
*P_SystemClock = 0x000b //设置为FSYS=24.576MHz 分频比为8
for(i=0i<5i++)
{
Delay_ult(1000) //调用延时程序
*P_Watchdog_Clear = 0x0001
}
*P_SystemClock = uiSystem_Clock //恢复系统时钟设置
//此处延时结束
}
//对6次测距的结果进行处理
if(uiTemp_buf[5]==0)
{ //如果缓冲区中的最小的测距值为0，则采用中间4个数据进行平均
uiResoult = uiTemp_buf[1]+uiTemp_buf[2]+uiTemp_buf[3]+uiTemp_buf[4]
uiResoult = uiResoult/4
}
else
{ //否则就取后5个数据进行平均
uiResoult = uiTemp_buf[1]+uiTemp_buf[2]+uiTemp_buf[3]+uiTemp_buf[4]+uiTemp_buf[5]
uiResoult = uiResoult/5
}
return uiResoult
}
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sbit key2=P3^1
sbit key3=P3^2
sbit key4=P3^3
/*------------------------------------------------
延时子程序
------------------------------------------------*/
void delay(unsigned int cnt)
{
while(--cnt)
}
/*------------------------------------------------
主函数
------------------------------------------------*/
main()
{
P2=0x00
while(1)
{
if(!key1) //按下相应的按键，数码管显示相应的码值
P0=0x06//数码管显示"1"
if(!key2)
P0=0x5B//2
if(!key3)
P0=0x4F//3
if(!key4)
P0=0x66//4
}
}
//如果有干扰请加去抖程序
//控制二极管道理相同，定义一下接口，按下时输出为高电平就行了
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