求51单片机控制无刷直流电机的例程，新人求助

#include <reg52.h> // 引用标准库的头文件

#include <intrins.h>

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

//=================电机驱动=====================

sbitdianji_r = P1^0 //右边电机控制口，低电平转?

sbitdianji_l = P1^3 //左边电机控制口，低电平转

//=============循迹感应接口======================

sbitxjmk_r=P3^2// 右边hall模块检测口 INT0

sbitxjmk_l =P3^3// 左边hall模块检测口 INT1

voidcheck_righet()//右边时候检测到stop测试程序

voidcheck_left()//左边时候检测到stop测试程序

void delay_50us(uint t)

void delayms(uint Ms)

uchar r_count//右边传感器检测到的次数计数单元

uchar l_count

uint time

//***********************主程序******************************

main()

{

time=50 dianji_r=0//上电时右侧电机运行

dianji_l=0//上电时左侧电机运行EA=1

EX1=1

EX0=1

IT1=0

IT0=0

xjmk_r=1//置IO为1，准备读取数据

xjmk_l=1

_nop_()

r_count=0

l_count=0

while(1)

{

_nop_()

// check_righet()//调用右边hall检测传感器

// check_left()//

if(r_count>=1)

{

delayms(time)

dianji_r=0

dianji_l=0

r_count=0

_nop_()

}

if(l_count>=1)

{

delayms(time)

dianji_r=0

dianji_l=0

l_count=0

_nop_()

}

}

}

void init0int() interrupt 2

{

l_count=5

dianji_l=1

dianji_r=0

if(r_count>0)

{ EX0=0

delayms(20)

if(time>=20)time-=19

EX0=0

}

return

}

void init1int() interrupt 0

{

r_count=5

dianji_r=1 dianji_l=0

if(l_count>0)

{ EX1=0

delayms(20)

if(time>=20)time-=19

EX1=1}

return } //*******************************************************************************

//函数名称：

//功能：左边边时候检测到stop测试程序

voidcheck_left()

{

if(xjmk_l==0)//检测右边的传感器是否感应到stop

{ delay_50us(1)//延时，去除机械振动

_nop_() if(xjmk_l==0)//再次检测

{ delay_50us(1)//延时，去除机械振动

if(xjmk_l==0) {

l_count++

xjmk_l=1 }

}

}

} //******************************************************************************* //函数名称：

//功能：右边时候检测到stop测试程序

voidcheck_righet()

{

if(xjmk_r==0)//检测右边的传感器是否感应到stop {

delay_50us(1)//延时，去除机械振动

if(xjmk_r==0)//再次检测

{

delay_50us(1)//延时，去除机械振动 if(xjmk_r==0)

{

r_count++

xjmk_r=1

}

}

}

//*******************************************************************************

//函数名称：void delay_50US(unsigned int t)

//功能：延时50*t(us)

void delay_50us(uint t)

{

uchar j

for(t>0t--)

{

for(j=19j>0j--)

}

}

/*====================================================================

设定延时时间:x*1ms ====================================================================*/

void delayms(uint Ms)

{

uint i,TempCyc

for(i=0i<Msi++)

{

TempCyc =70

while(TempCyc--)

}

}

1T的单片机，内置RC30MHZ左右。PWM控制简单，关键是时间精度，故不能用大延时。你可以用定时器，定时大循环，大循环套小循环，就能做到精确输出了，大循环是用来做对外精确输出的。

比如大圈跑一圈50HZ（20MS）,只需要在小圈每圈IF一次，查它的时间状态，到了就改变为当前波形的状态。

小循环跑程序，计算，不需要精确控制它的运行，输出的PWM波是相对外环时钟来输出的，这样就可以不用延时

尽量做小内环计算的长度，和误差，就能得到精确输出，精度可以做到0.05MS以内（因为小圈不延时，故可以跑的很快）

我以前内环长度控制在100个周期以内，（51-2T）1/1M X 100=0.1MS. 也就是前后最多差一个内环时间，完全够了，这样有种好处，不只一个，控制N个也没问题。小圈再怎样也不至于错的很离谱。关键是频率越高越稳定，还不影响干其它事。这是一种同时运行的概念。

我以前直接用PWM控制4个直接电调正反，还是51，12HMZ，还有PPM通信等。控制很很稳，精度很高。

具体怎么弄自已想，这样有个好处，基本不用示波也很准。我输出的在波波器，逻辑上基本是标准方波，时差很小。关键是优化问题，优化不行，就免谈，调也是白调。

要学会不用延时，少用中断

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