搬运机器人初始化例行程序里有?

搬运机器人初始化例行程序有三种，分别为：ROC-普通例行程序，FUNC-函数例行程序，TRAP-中断例行程序。每个例行程序可以自带多个变量，即参数。建立一个新例行程序后或重定义例行程序后，显示屏会显示以上窗口。机器人培训通过功能键New增加参数，使用切换键将光标移动至相应参数，进行修改和定义。

你要的是逻辑吗？

1、收到启动信号后于HOME位打开抓手，并检测气缸打开到位，同时工件检测传感器未检测到工件

2、机器人运动至抓件位，工件检测传感器检测到工件后抓手夹紧，同时检测气缸夹紧到位

3、抓件离开抓件位一小段距离，再次检测工件传感器，确保抓件成功

4、机器人运动至放件位，打开抓手并检测气缸完全打开，离开一小段距离，检测工件传感器，确保放件成功

5、返回HOME位等待下一次抓件指令或是自动执行下一循环

以上为没有上位机的单独机器人搬运逻辑，如果是含有PLC的标准码垛工作站还需要与PLC交互确认抓放件点有件无件，完成数量等，另外机器人自身的程序也要复杂许多，包含了计算公式什么的

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