kuka工业机器人系统组成有哪些

1、驱动系统： kuka机器人运行起来的传动装置，如电机、皮带；

2、机械结构系统： 由机身、手臂、末端 *** 作器三大件组成的一个多自由度的机械系统；

3、感受系统： 由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境状态的信息。

4、机器人-环境交互系统： 实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。如 *** 控机床、行走轴；

5、人-机交互系统： 是 *** 作人员参与kuka机器人进行联系的装置，示教器、仿真软件；

6、控制系统： 根据kuka机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能，如控制柜。

库卡机器人主程序与子程序之间是一种嵌套关系，也就是说，子程序是编写在主程序中的，可以从指定的位置调用。主程序对子程序的调用可以类比于程序函数的调用，它能够实现程序结构清晰，相同或者相似的任务复用以及代码重用等功能。

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