工业机器人的码垛编程方法

工业机器人的码垛编程：

1）什么是码垛？

有规律的移动机器人进行抓取及放置

2）如何简便码垛程序

设置好工件坐标系，工具，对第一个码垛放置点进行示教，xyz方向的间距和个数可设

3）如何创建码垛编程

用示教器编写程序，程序如下：

1：J PR[1] 100% FINE ；移动至待命位置 P1

2：LBL[1] ；标签 1

3：J PR[2] 100% FINE ；移动至待命位置 P2

4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料

5：L PR[3] 100mm/sec FINE 移动至抓料位 P3

6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S

7：RO[11]=ON ；抓手闭合阀 ON

8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手闭合开关 ON

9：RO[11]=OFF ；抓手闭合阀 OFF

10：PALLETIZING-B_1

11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点

12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE 移动至堆叠点

13：RO[10]=ON ；抓手张开阀 ON

14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手张开开关 ON

15：RO[10]=OFF ；抓手张开阀 OFF

16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE 移动至回退点

17：PALLETIZING-END_1

18：JUMP LBL[1] ；跳转至标签 1

4） 注意事项

（1） 要提高码垛的动作精度，需要正确进行 TCP 的设定。

（2） 码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。

（3） 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令 存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应注意。（4） 码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、 码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使 用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。

（5） 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）

c#程序实现码垛程序方法如下

选择语句（if语句和switch语句，if语句中的else与它上面的，离它最近的，尚未匹配的if语句匹配；switch语句中的控制语句的类型有整数，字符，字符串，枚举；可以利用break跳出switch语句；switch语句中可以有default语句，一个switch语句最多只有一个default语句；case()标签中的数据类型和控制表达式的要一样）

循环结构（for,while,do while(至少循环一次)，freach)

3,结束关键字（goto用于跳出多层嵌套循环,break跳出循环，就近原则，只能用于for和swith语句,continue跳出本次循环，就近原则,return返回程序要返回的值。

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