舵机怎么驱动

使用SCPC-2编程卡简单控制PWM舵机和串口舵机。

工具/原料

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SCPC-2编程卡 6-9V电源 PWM舵机或串口舵机 杜邦线

方法/步骤

1/3分步阅读

1、安装驱动

a. 将SCServo_Bridge_Drive_140601解压到桌面文件夹。

b. 将SCPC-2的USB线插入PC USB端口。 SCPC-2的红色LED指示灯亮，PC将是一个对话框，通知您安装驱动程序。 按照向导并选择驱动程序安装文件夹并单击“下一步”按钮。（WIN XP/WIN 7会自动安装驱动程序，WIN 8、WIN10需禁用数字签名）

C. 安装成功后，Windows控制面板的“设备管理器”中将有一个虚拟串行端口（USB串行端口），如下图所示。 请记住COM编号（I.E. COM1 COMx）。

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2、SCPC-2的引脚配置

FEETECH品牌下的SC系列舵机的电缆为三线（两黑一白），白的为信号线，中间黑的为电源线，边上黑的为地线。

FEETECH品牌下的PWM系列舵机的电缆为三线（橙红棕），橙的为信号线，红的为电源线，棕的为地线。

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3、SCServo和PC之间的连接（请按顺序连接）

1、SCPC-2编程卡与PC连接好后，

2、将6~9V电池连接到SCPC-2的电源线，

3、将SCPC-2的舵机电缆连接到舵机，

4、 使用FS（PWM舵机）设置和调整智能控制舵机系统。

使用FD软件(SC系列舵机软件)设置和调整智能控制舵机系统。

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方法/步骤2

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4、FD软件

FD是FEETECH提供的软件，它可用于设置并调整FEETECH品牌下的SC系列舵机参数。

4.1 检查连接并打开软件

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4.2在打开软件之前，请确保：

a、将SCPC-2连接到PC USB端口，电源LED亮起（运行窗口）。

b、将至少一个SCSxx伺服连接到SCPC-2（同ID舵机不可串联一起，否则无法扫描出ID号）

c、连接提供的6~9V电池电源

d、SCServo驱动程序已安装

4.3设置SCSxx的舵机ID

a、每个SCSxx舵机应具有用于在通信期间识别的ID。

b、所有FEETECH品牌出厂的舵机ID均为“1”， 在一个串行连接中使用多个SCSxx舵机时，应单独为每个舵机器分配不同的ID，否则所有舵机串联时都无法正常工作。

c、以下是一个示例，向您展示如何将舵机ID从ID“1”更改为ID“2”。

d、打开FD文件夹内的FD-xxx.exe。

e、选择正确的端口号（即COM串口号），选择正确的波特率，默认SC系列的波特率为1Mbps或115200bps，再点击“打开”，如果SCPC-2与PC、电池、舵机之间的连接正确，点击“搜索”它将扫描出“ID1及其型号”。 如果不能打开，请双重检查SCPC-2连接和驱动程序安装。

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f、点击上方“编程”进入编程界面，找到地址为5的ID栏，点击选择ID栏，再右下输入框中输入“2”，再点击“保存”“确定”，重新搜索ID号即显示更改ID2，更改成功。

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g、如需修改其他地址参数，其行为与修改ID号相同，需注意在修改之前，请先保存参数至本地电脑，避免错误修改导致舵机不正常工作。建议您更改所需的地址栏，非必须更改地址或不了解的地址不建议修改，以免影响舵机的运动性能。

5、FS软件

FS是FEETECH提供的软件，它可用于设置并调整PWM系列舵机。

5.1 检查连接并打开软件

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5.2 在打开软件之前，请确保：

a、将SCPC-2连接到PC USB端口，电源LED亮起（运行窗口）。

b、将PWM舵机连接到SCPC-2

c、连接提供的6~9V电池电源

d、SCServo驱动程序已安装

5.3打开FS文件夹内的FS-xxx.exe程序。

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1、点击测试模式。此时PWM舵机将会到达对应的脉冲位置。界面内根据对应的提示作修改。

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2、点击编程模式（编程模式仅对可编程数码舵机开放，使用前请查明您的舵机是否支持可编程）。

a、建议修改前请保存参数至本地，避免修改错误造成舵机不能正常工作。

b、部分地址为SC 系列使用，默认或修改对PWM舵机不起作用。

c、请根据需求修改相应地址栏。

#include<reg52.h>

#define uint unsigned int

#define uchar unsigned char

uint count

uchar jd

sbit le1=P1^0//*光电传感器*//

sbit PWM=P3^5//舵机pwm//

init()

{

TMOD=0x01//设定定时器

TH0 = 0xFE

TL0 = 0x0c//设定定时初始值

EA=1

ET0=1

TR0=1

}

void delay(uint z) //延时

{

uint x,y

for(x=zx>0x--)

for(y=125y>0y--)

}

void timer0() interrupt 1 //产生pwm信号控制舵机，周期20ms

{

TH0 = 0xFE

TL0 = 0x0c //设定定时初始值

if(count<jd) //判断0.5ms次数是否小于角度标识

{

PWM=1 //确定小于，pwm输出高电平

// delay(180) //延时一会，可以减慢舵机转速

}

else

PWM=0 //大于则输出低电平

count=count+1 //0.5ms次数加1

count=count%40 //次数始终保持为40即保持周期为20ms

}

void xunji()//循迹函数，读取光电管状态

{

if(le1!=0)

{

delay(10)

if(le1==0)

{

jd++

count=0

while(le1==0)

}

} //分析光电管状态，看你的电路检测到黑线输出1或者是0

else

{

count=0

jd=3 //舵机归中

}

}

void main()

{

jd=3 //角度初始化90°： 1=0.5ms 舵机为0° 2=1ms 舵机为45°3、4、5、同上

count=0 //初始化赋值零

init() //定时器初始化

while(1)

{

xunji() //舵机检测

}

}

如果只是简单的想让舵机在0-60度来回转，并不限制速度的话，可以这样：

void loop()

{

myservo.write(0) //舵机转动到相应角度

delay(500)

myservo.write(60)

delay(500)

}

加个延时。 因为舵机从0-60要有个时间，你原来的程序，没等到舵机转到60度呢，就又让它转回0度，当然不行了。

如果要给定转动速度 ，你可以直接用库例程：servo-sweep.

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