什么是增量式PID算法？

1，PID增量式算法：是PID控制算法的一种，有滤波的选择，系统的动态过程加速的功能。

（1）滤波的选择：可以对输入加一个前置滤波器，使得进入控制算法的给定值不突变，而是有一定惯性延迟的缓变量。

（2）系统的动态过程加速：如果被控量继续偏离给定值，则这两项符号相同，而当被控量向给定值方向变化时，则这两项的符号相反。由于这一性质，当被控量接近给定值的时候，反号的比例作用阻碍了积分作用，因而避免了积分超调以及随之带来的振荡，这显然是有利于控制的。但如果被控量远未接近给定值，仅刚开始向给定值变化时，由于比例和积分反向，将会减慢控制过程。

2，PID增量算法的饱和作用及其抑制：在PID增量算法中，由于执行元件本身是机械或物理的积分储存单元，如果给定值发生突变时，由算法的比例部分和微分部分计算出的控制增量可能比较大，如果该值超过了执行元件所允许的最大限度，那么实际上执行的控制增量将时受到限制时的值，多余的部分将丢失，将使系统的动态过程变长，因此，需要采取一定的措施改善这种情况。

首先，熟悉你所用的单片机或其他控制芯片的硬件资源和性能，确定好控制精度，然后将采样值PID通过算法转化为PWM的占空比输出。其实只要写个程序实现PID的计算式即可，PID难的是调参数……例如：signed int PIDCalcOnce(signed int InputValue, signed int Target)

{

signed int Value

signed int Excursion,DExcursion=Target-InputValue// 偏差I+=Excursion// 积分

if(I>Integral_MAX)I=Integral_MAX

if(I<-Integral_MAX)I=-Integral_MAX//积分上限D=InputValue-OldInputValue// 当前微分

OldInputValue=InputValueValue = Excursion*Px+I*Ix-D*Dx

if(Value>MAX_Adjust)Value=MAX_Adjust

if(Value<-MAX_Adjust)Value=-MAX_Adjust//最大调节限制

return (Value)}只是算法别照搬……增量式的PID自己下去多查查吧

---