川崎机器人编程教程

常用机器人编程说明:指示表

目录指令:该指令的功能是显示存储中的所有用户程序名。

函数的作用是:显示任意位置变量的值。

LISTP指令:这个函数用于显示任何用户的所有程序。

存储指令

格式化指令:执行磁盘格式化。

STOREP指令:STOREP指令将指定的程序存储在指定的磁盘文件中。

STOREL指令:该指令存储用户程序中指定的所有位置变量名和值。

LISTF指令:该指令的功能是显示当前在软盘上输入的文件目录。

机器人的 *** 作

1. 教学设备功能:

通过教学装置基本完成机器人的所有 *** 作，掌握每个开关的功能和 *** 作方法。

川崎机器人 *** 作面板

2. *** 作机器人的准备工作

确保工作区域干净整洁。

规定穿工作服、安全鞋、安全帽等

了解机器人的一般参数、技术指标，了解每个开关按钮的作用

3、经过一定程度的机器人知识培训，了解机器人安全 *** 作规程，并严格遵守

没有重物挂在机器人的手臂上

检测机械臂是否能正常工作，有无严重噪音

是否要正确的把握教学装置，按照要求去做，防止教学装置摔坏

作为机器人的运动， *** 作者必须回到机器人的运动范围，以避免因工伤导致机器人的失败

3.启动和停止机器人

程序启动时

确保所有人都离开机器人工作区域，确保所有安全装置就位并正常工作。

按照以下步骤先启动控制器，然后启动电机

控制电源接通方式:

确认控制器外部电源

按控制器右上角的电源“开”。

电机供电方式:

确保所有的人都离开了工作区域。

在指示灯上按“A+ motor to open”。电机的电源是开着的，此时显示屏的右上角

指示灯是亮的。

程序停止

机器人的停止方式在演示模式和再现模式上是不同的。

1. 教学模式

(1)松开指示灯的杠杆触发开关。

(2)确认机器人已经完全停止，然后按下指导员的“pause”或“A+”键。

2. 复制模式

(1)将“step”设为“step by step”或将复制条件设为“reproduction once”。

(2)确认机器人已经完全停止，然后按下指导员的“pause”或“A+”键。

3.紧急停车

当机器人不能正常工作，可能造成人身伤害等危险情况时，立即按下任何紧急停止按钮，切断电机电源。急停按钮安装在控制器、指示灯、安全防护栏等前方。执行紧急停车。可能会出现错误消息。在这种情况下，要启动机器人，首先要重置错误，然后打开电机电源。

机械臂从示教模式到自动模式的实现通常需要以下步骤：

1. 示教模式：在示教模式下， *** 作员可以手动控制机械臂的运动，将其移动到所需的位置，并记录下机械臂的运动轨迹和动作序列。

2. 编程：将示教模式下记录的机械臂运动轨迹和动作序列转换为机器语言，生成程序。

3. 自动模式：在自动模式下，程序控制机械臂自动执行任务，无需人工干预。

具体实现步骤如下：

1. 进入示教模式：通常需要按下机械臂控制器上的示教模式按钮或者在机械臂控制软件中选择示教模式。

2. 示教运动：在示教模式下，手动控制机械臂移动到所需的位置，并记录下机械臂的运动轨迹和动作序列。

3. 编程：将示教模式下记录的机械臂运动轨迹和动作序列转换为机器语言，生成程序。

4. 进入自动模式：在机械臂控制器上选择自动模式或者在机械臂控制软件中选择自动模式。

5. 执行任务：在自动模式下，程序控制机械臂自动执行任务，无需人工干预。

需要注意的是，在示教模式下记录的机械臂运动轨迹和动作序列需要经过校准和优化，以确保机械臂在自动模式下能够准确地执行任务。

---