OpenCV-Python教程:38.FAST角点检测算法

理论

我们看到了一些特征检测算法，他们很多都不错，但是从实时应用的角度看，他们都不够快，一个最好的例子是SLAM（同步定位与地图创建）移动机器人没有足够的计算能力。

作为解决方案，FAST(加速切片测试简胡册特征）算法被提出，Edward Rosten和Tom Drummond 2006年在他们的论文“Machine learning for high-speed corner detection”提出，并在2010年最后修订，算法的基本大意如下：

使用FAST进行特征检测

1.选择一个图像里的像素p用来识别是不是一个兴趣点，它的强度是Ip

2.选择一个合适的阈值t

3.在要测试的像素周围找16个像素的圆

4.现在如果存在一个在圆内（16像素的）的n个连续像素集合，他们都比Ip + t要亮，或者都比Ip - t 要暗（用白虚线显示），那p就是角， n取12。

5.用一个高速测试来排除大量非角。这个测试只检查1,9,5和13位置的像素（首先1和9会测试是否他们太亮或者太暗，如果是，再检查5和13）。如果p是角，那么至少3个都比Ip+t要亮或者比Ip-t要暗，如果不是这样，那么p不可能是角。这个检测器展现了高性能，但是有几个缺陷：

·当n<12时不能拒绝很多备选点

·像素的选择不是可选的，因为它的效率依赖问题和角的分布。

·高速测试的结果被丢弃了

·会检测出多个爱挨在一起的特征

机器学习角点检测

1.选择一组图像进行训练（最好从目标应用范围内）

2.运行FAST算法来对每个图像进行特征点查找

3.对每个特征点拦宏，存下周围的16个像素作为向量。所有图像做完以后得到特征向量P。

4.这16个像素里的每个像素（设为x）可以有下面的三个状态：

5.根据这些状态，特征向量P被分成3个子集，Pd, Ps, Pb.

6.定义个新的布尔变量Kp,如果p是角就是真反之为假。

7.使用ID3算法（决策树分类）来查询每个子集，对于每个true类用变量Kp，它选择x来得出一个备选像素是否是角的信息。

8.对所有子集迭代直到为0

9.创建的决策树用来对其他图形做fast检测

非极大值抑制

在临近位置检测多个兴趣点是另一个问题，可以使用非极大值抑制来解决。

1.计算一个分数函数，V是所有检测到的特征点，V是p和16个围着的像素值得绝对差。

2.计算两个相邻关键点的V值

3.丢掉V值低的那个

总结:

它比其他存在的角点算法要快几倍

但是它对高噪点情况来说不健壮，依赖阈值

OpenCV里的FAST特征检测

它和其他OpenCV里的特征检测类似，如果你愿意，你可以指定阈值，是否使用非极大值抑制，要用的邻居等。

对于邻居，定义了三个标志位， cv2.FAST_FEATURE_DETECTOR_TYPE_5_8, cv2.FAST_FEATURE_DETECTOR_TYPE_7_12和cv2.FAST_FEATURE_DETECTOR_TYPE_9_16.

看结果，第一个图像显示了使用了非极大值抑制的FAST，第二个是没有做运使用非极大值抑制的。

END

迅捷(FAST)路由器怎么查看WiFi是否被蹭网？

在本文中，将给大家详细介绍，迅捷(FAST)路由器中，查看WiFi是否被蹭网的方法。

其实，不管是什么牌子的无线路由器，要查看wifi是否被蹭网，都需要先登录到路由器的设置页面；

然后找到“设备管理”或者“无线主机连接状态”等选项，就可以查看到目前有哪些设备在连接路由器上网，从而就可以判断wifi是否被蹭网了。

温馨提示：

本文主要介绍的是，用电脑登录到迅捷(FAST)路由器设置页面，查看wifi是否被蹭网的方法。

如果你家没有电脑，可以用手机登录到设置页面，查看wifi连接人数，判断是否被蹭网。详细的 *** 作步骤，请点击阅读下面的文章：

手机怎么查看迅捷(FAST)路由器wifi连接人数？

第一步、登录到设置页面

1、连接到路由器

请确保你的电脑，已经用网线，连接到迅捷路由器的LAN口。

2、登录到设置页面

打开电脑上的浏览贺宴器，在浏览器中输入：falogin.cn 打开登录页面——>输入“登录密码”，就可以登 录到迅捷路由器的设置页面了。

登录到迅捷路由器设置页面

可能遇到的问题：

（1）、在浏览器中输入falogin.cn后，打不开登录页面；这个问题的解决办法，请阅读下面的文章：

电脑打不开falogin.cn的解决办法

（2）、打开falogin.cn登录页面后，不知道/忘记了 登录密码，无法登录到设置页面。这个问题的解决办法，请阅读下面的文章：

falogin.cn登录密码忘记了怎么办？

第二步、查看是闷局否被蹭网

点击“常用设置”——>“连接设备管理”——>“已连设备”打开，就可以看到目前所有连接迅捷路由器上网的电脑禅罩银、手机了，如下图所示。

查看连接迅捷路由器上网的设备

如果在“已连设备”选项下，发现有别人的手机在连接路由器上网，可以点击后面的“禁用”按钮，禁止这个设备上网，如下图所示。

如今是互联网时代，fast迅捷路由器就是常用的一款可以让我们轻松上网的路由器，他已经走进了我们的生活和工作当中，那么你知道fast路由器无法连接上网怎么办吗?下面是我整理的一些关于fast路由器无法连接上网的相关资料，供你参考。

fast路由器无法连接上网的解决 方法 ：

一、检查安装和设置

连接Fast无线路由器无法上网时，有很大一部分用户是因为迅捷(Fast)路由器滑团的安装和配凯颂置不正确导致的，所有，当出现 不能上网 问题时，用户需要先排查路由器的安装与设置是否正确.

如果路由器的安装和上网设置都没有问题，那么就是 其它 原因引起的无法上网，可以根据路由器的WAN口是否有IP地址来进行解决。

二、WAN口有IP地址

查看WAN口状态：登录到Fast迅捷无线路由器的管理界面——>点击“运行状态”——>查看下面的“WAN口状态”，如下图所示

WAN口有IP地址，说明路由器已经成功的和宽带线路建立了连接，这时候电脑不能上网的原因有以下几种可能：

1、Fast路由器上配置了“上网控制”、“家长控制”等功能，限制了计算机对互联网的访问请求。

解决办法：关闭路由器上的“上网控制”、“家长控制”

2、电脑浏览器上配置了IP代理，但是代理地址已经失效。

解决办法：关闭浏览器上的代理服务器设置：打开电脑上的IE浏览器——>选择“工具”——>“Internet选项”——>“连接”——>“局域网 设置”——>不勾选“为LAN 使用代理服务器”——>点击“确定”。

3、电脑中了ARP病毒、木马：特别是ARP病毒，会进行断网攻击一旦局域网中有计算机感染ARP病毒，可能会导致整个局域网的所有电脑都无法上网，经常出现掉线的情况。

解决办法：请安装知名的安全杀毒软件，国内的360、金山和电脑管家就不要用了，根本检测不出病毒推荐使用卡巴斯基、AVG、NOD32、诺顿、Avast、小红山、比特梵德(BitDefender)等国际知名品牌的杀毒软件进行病毒查杀。

4、电脑IP配置有误

通过宽带路由器共享上网时，计算机的IP地址一般建议配置为自动获得(动态IP地址)，具体的配置方法，可以阅读 文章 ：电脑动态IP地址设置方法 。

5、网卡及驱动有问题：如果局域网中有多台计算机，其它计算机可以正常上网，某一台无法上网，且该电脑的IP地址配置也正确，也没有出现中病毒的现象，那么多半是该电脑的网卡有问题。

解决办法：请先卸载该网卡的驱动程序，然后使信孙橘用驱动人生等工具，更新网卡的驱动程序，如果更新后任然无法上网，请检查网卡硬件是否有问题。

三、WAN口没有IP地址

如果在配置完成后，迅捷Fast路由器的WAN口没有IP地址，如下图所示：

1、上网帐号密码有误：有可能是用户在输入宽带帐号和密码的时候不小心输入错误。

解决办法：请再次仔细的输入正确的宽带用户名和密码，然后测试一下能否上网。

2、宽带运营商进行了MAC地址绑定：目前国内有些地方的ISP宽带运营商，会对用户的宽带帐号进行MAC地址绑定，来限制用户使用宽带路由器共享上网。

解决办法：(1)咨询你的ISP宽带运营商，询问是否进行了MAC地址绑定，是否提供MAC地址解绑服务。(2)同时用户还可用D-Link路由器上的MAC地址克隆来解决MAC地址绑定的问题。

3、宽带线路问题：如果你的ISP宽带运营商没有进行MAC地址绑定，并且你的D-Link路由器的安装和上网配置都正确，但是WAN口任然没有IP地址信息，则多半是宽带线路出现了问题。

解决办法：向你的宽带运营商进行故障申报，一般24小时内会有工作人员上门进行处理。

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