小觅智能创始人兼CEO庞琳勇认为，“我们的VPS（Visual Positioning System）视觉定位导航系统就像汽车的GPS，可以为90%使用场景在室内的服务机器人提供更成熟的定位导航解决方案，为机器人装上一双可以实时精确定位的‘眼睛’。”
深耕立体视觉多年，师从光学测量泰斗级人物
2014年时，庞琳勇刚拿到美国斯坦福大学机械工程博士和计算机科学硕士（机器人视觉专业），随即就扎进了AI创业大军，于硅谷创立了“小觅智能”。
在还没出国前，他曾师从光学测量泰斗级人物伍小平院士，在立体视觉领域深耕多年，并获得了多项专利。用庞琳勇的话来说，老天看他比较勤奋，所以多次把幸运降到他的头上，有了现在的成绩。
硅谷之外，小觅智能在国内也设立了数个办事处，分别担任着不同的职责。 硅谷公司主要负责技术探索和海外市场，北京公司负责硬件的设计、视觉定位导航平台的产品化，无锡公司则侧重于扫地机器人应用的开发、客户合作和运营等。
“小觅起源于硅谷，我们的定位是一家硅谷的公司，一家世界的公司。卖旦汪”
小觅智能的团队中，核心成员多来自于三星、华为、百度等行业巨头相关事业部。“2018，小觅智能的团队将达到百人规模，横跨中美（硅谷、北京、无锡），从而保障一流的设计、研发、产品化以及市场化能力，为客户提供完善的售后服务体系。”
定位VPS视觉定位导航，打造“视觉+结构光+惯性导航”融合产品
自成立以来，小觅智能就专注于立体视觉技术整体解决方案，并自研了VPS视觉定位导航技术。
目前，在机器人于未知环境运动时的定位和地图构建问题上，“SLAM算法”是大多数人想到的解决方案。在具体的 *** 作上，SLAM算法的实现途径主要有三种，分别是电磁信号、激光和视觉。
庞琳勇指出，在最终效果上，电磁信号和激光的解决方案大多具备布置麻烦、成本高、精度差以及无法准确区分识别物体和人等缺陷。 至于视觉方面，具体可分为3大类、5小类，其中，“精度漂移”（实时定位不准确等）是大多解决方案所面临的问题，而这些问题可以通过“双目+结构光+惯性导航”的组合方式来解决。
这也是当前小觅智能在VPS视觉定位导航技术研发中所主攻的方向。
“我们向市场提供了视觉+结构光+惯性导航的硬件开发方案——小觅双目摄像头（MYNT EYE）系列产品，包括已经面世的标准版和即将于今年第三季度发布的深度版，均适用于室外强光环境和室内黑暗环境，能够完美解决室内白墙和无纹理物体的识别难题。另外，其中的‘惯性导航’也可以为VSLAM（基于视觉的SLAM）的应用提供精准的云端互补数据，相较其他单一方案拥有更高精中仔度和鲁棒性。”
如此一来，基于“视觉+结构光+惯性导航”方案，在陌生环境中，搭载了小觅双目摄像头的机器人可以在自主行走的过程中实时三维重建现场环境的地图，也可实现避障，充分认知所处环境。在这之后，当主人给机器人下达位置指令，后者便能够做到路线的自主规划，并在遇到障碍的时候实时调整、重新规划路线。
无人驾驶汽车是当红炸子鸡，但VPS更大量级的市场不在这里
当前，就各类智能硬件而言，视觉解决方案已经成为了一种必然，也在多个方向实现了落地。
其中，无人驾驶汽车可以说是眼下智能硬件领域的“当红炸子鸡”，其视觉解决方案也理所当然的成为了一个“热门”。以激光雷达为例，目前这一领域的玩家有数十个，一套激光雷达感知硬件最贵的有几十万美元，实现量产之后，这一价格将有望降到几万甚至几千美元。到2022年，激光雷达的市场将达到52亿美元。
从以上数据来看，激光雷达的市场前景可迟吵谓相当不错。
不过，“比它大几个数量级的市场是各种需要无人驾驶的无人送货小车、无人机、物流仓储机器人、商用服务机器人、家庭服务机器人、扫地机器人、智能玩具等等，它们需要的是几百美金甚至几十美金的视觉定位导航避障方案，这就是我们针对的市场。”
在庞琳勇看来，相比于竞品， 除了“视觉+结构光+惯性导航”的核心优势，小觅智能在产品和技术上还具备高性价比、本地化技术支持、定制化产品开发、算法硬件化等多个优势。
比如小觅双目摄像头深度版，“它提供基于深度计算芯片的直出深度方案，无需上位机，也可提供最高720p/60fps的深度数据输出。此外，基于小觅智能提供的SDK接口和VSLAM开源项目，客户也能够迅速集成方案，加速实现产品研发进程，实现方案的快速产品化和落地。”
其中，在算法硬件化方面，除了基于“视觉+结构光+惯性导航”组合的小觅摄像头，小觅智能也拓展了“智能机器人”硬件业务。
“机器人整机业务，对小觅智能来说是作为一种搭载VPS（视觉定位导航技术）的整体解决方案的呈现，方便为更多没有算法开发团队的客户提供更完整便捷的解决方案，同时也为我们自己的VPS方案提供了实际的落地验证。”
最后
当前，在这个数据如同“石油”般存在的时代，小觅智能“正逐渐将算法硬件化，以进行更多应用深度学习的算法的研究和实践，并在逐渐扩大用户的过程中积累越来越多的数据，继而改善深度学习训练模型，进入一个正循环。”以形成一个可以抵御别人进攻的数据壁垒。
庞琳勇表示，小觅智能的战略目标是成为全球领先的视觉定位导航VPS云服务商，通过云端给每一个终端机器人、无人车、VR和AR设备提供最强大的视觉VPS方案。
如果以2018年为一个时间节点，除了继续强化双目硬件模块、VPS和人工智能技术的投入，为多行业提供优质的双目视觉硬件和方案。庞琳勇透露，他们还将与申通等物流快递业公司展开深度战略合作，将VPS视觉导航技术应用到包裹收检、物流无人车、AGV小车、智能叉车等智能物流项目中，助力物流行业的自动化与智能化发展，提升行业整体运营效率。
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点开中控大屏 *** 作，发现FUTURELINK4.0智联系统提供了丰富的生态，包括全时在线语音+AI小助手、多场景小程序、车载微信、智能导航、在线音乐等功能。接下来我为大家逐项解读。中控大屏
全时在线语音+AI小助手
1、游艇是腾讯合作开发的语音助理，可以消银山看到语音助手采用QQ的logo进行拟人化设计形成一个AI形象，十分可爱。它在和你对话的时候可以根据执行指令有不同的表情回应。
采用QQ的logo进行拟人化设计，形成一个AI形象
2、语义库很丰富，并且具备持续完善的语料指令库，包括音频、电话、音乐、导航等等的丰富交互内容，并且它的语音库会根据用户反馈、实际用户数据（出现频率更高、人们更常使用的语音命令）分析以及主机厂自主优化三种路径迭代升级拿中。
语义库丰富
3、支持自定义，可以自定义语音助手声音，将默认的声音换成王者荣耀的妲己或者李白的音色，十分厉害。唤醒词默认风行风行，同时也支持自定义换成自己喜欢的唤醒词。
4、支持全局免唤醒功能：部分指令无需唤醒语音助理就能执行；支持全双工语音功能，具备领先的连续对话的语音交互方式，实际体验可以实现一次唤醒后进行多轮连续自由对话，即便中途被打断也能够准确拾取相关指令并作出正确反馈，真正做到拟人化的随心交流。
丰富的语音功能
丰富多样的小程序
这是这个车最大的亮点，游艇与腾讯合作开发很多小程序、小场景，将腾讯擅长的小程序应用到车机上，具有占用系统资源少，即开即用，方便快捷，迭代速度快，可扩展性强大的特点。小程序包含大众点评、猫眼电影、喜马拉雅、快递100、摩拜单车等，涵盖衣食住行娱乐等各个方面，都是各类日常生活所需功能，能满足车主的一系列使用场景需求。
小程序
车载微信
游艇具备车载微信的功能，通过微信小程序可以扫码登陆微信，就可以实现接受并回复消息。 *** 作方式有两种，一种是点击屏幕，另一种是通过方向盘微信按钮 *** 作，可以自动语音播放消息搏租，并进行语音回复，安全方便的进行交流。
车载微信
方向盘可以控制微信，十分方便
智能导航
游艇的导航基于腾讯地图导航开发，通过使用腾讯地图资源实际体验具有以下优势：
1、腾讯地图的数据都能得到应用，具有新增POI兴趣点点选、周边快捷搜索等功能；
2、可以设置地图集结位置，通过微信分享给朋友，好友点击加入自动导航到集结点；
3、可以惯性导航功能，在定位信号弱时也能提供精准导航功能，在隧道、桥梁的地方体验良好。
腾讯导航
可以和小程序互动
地图集结
丰富的多媒体在线音乐
多媒体与腾讯合作，集成了腾讯QQ音乐、相声、评书、腾讯在线电台等功能，满足大家不同的听音乐的需求，冲着有QQ音乐可以听周董的歌就必须点赞一波。
qq音乐
可以播放歌词
各种专题的多媒体
研究惯性导航的小伙伴都比较关心一件事，那就是协方差怎么来，或者说信息矩阵如何得到，当然协方差的用处我就不多说了。我之前的做法，都是自己临时拼一个信息矩阵，之后求个逆，最近发现了一个更为简单的方法。
ceres-solver中提供了 Covariance Estimation 方法类，用于得到最优解的协中碰方差。
理论我就不多写了，省得论文查重过不了。。乱册
总的来说调用很简单。
比如pose的协方差如何得到呢？
pose的维度是6，所以协方差是6*6那哗培宏么大，因此写两行：
于是你就得到了协方差了。。
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