用Arduino制作MWC(MultiWii)小四轴参考教程

前几天发了一篇关于 使用STM32F103C8T6开发板来做一架空心杯小四轴穿越机 的文章。

在很早之前写过 简易蓝牙迷槐斗你四轴无人机制作教程资料参考 。

其实当时的用Arduino制作MWC小四轴算是失迅裂败的。因为很多软件上的一些配置与硬件上的整体配合，并不是我当时看的一些教程说的那样简单。当然，也因为当时的我想的太简单了，所以失败了。

就在我成功使用STM32F103C8T6成功完成了一架小四轴之后，我再次尝试用Arduino制作MWC小四轴。

参考

空心杯驱动部分可以参考 使用STM32F103C8T6开发板来做一架空心杯小四轴穿越机

我把我修改过配置的程序上传了

程序烧录这块主要是要注意的配置有

修改完配置后，一定需要先卸桨，然后打开 MultiWiiConf 进行调试与配置，摆动飞行器观察方向是否一致，连接遥控器，查看通道映射是否正确。

电池的话需要选择航模专用的电池，我之前的话不懂，一直用普通mp4拆下来的电池，结果根本都带不动，电机一转，Arduino就断电重启了。电池不是容量越大越好，这需要跟机子整体重量进行配合。容量大，电池重，可能飞行时的幅度变动太大，机子会晃动，会造成失控的可能。

5V 升压不一定需要，这根据电机的情况进行配合。我这使用的是8520电机，之前制作的时候使用的720电机。一开始没加5V 升压模块，在使用8520电机时发现，只要一加大油门，Arduino就断电重启了。使用Arduino我是接5v供电，电机是直接电池取电的。

加电容一部分也是一个心理安慰吧，个人感觉上是需要加的。实际上可以不需要。

在选购电机的时候，需要注意一下电机的驱动电压。我所使用的8520电机有两个驱动电压版本，一个是3.7V的，一个是7.4V的。文章中使用的是3.7V的版本。

桨叶一定要注意尺寸。一个是轴距，一个是孔距。轴距太大，可能桨叶会碰撞，太小可能动力不足。孔距太小，插不进电机上，太大铅昌磨又没法固定。

四轴PLC程序编程需要以下几个步骤：

确定控制对象：首先需要确定需要控制的对象，例如机器人的四个轴，以及需要实现的功能，例如控制机器人的运动、速度、加速度等。

设计程序架构：设计程序架构是编写PLC程序的重要步骤。程序架构应该包括输入、输出、状态、控制、检测等模块，以便程序的编写和调试。

编写并运程序代码：在程序架构的基础上，编写程序代码。程序代码应该包括控制对象的运动、速度、加速度等参数的计算和控制，以及输入输出亮差信号的控制和检测等功能。

调试程序：编写程序后需要进行调试，以确保程序的正确性和稳定性。调试的过程中，需要检查程序的输入输出信号是否正确，控制对象的运动是否符合绝键梁预期，程序的稳定性和可靠性等方面。

优化程序：在调试完成后，可以对程序进行优化，以提高程序的效率和稳定性。优化的方法包括程序的简化、代码的优化、控制参数的调整等。

总的来说，四轴PLC程序编程需要确定控制对象、设计程序架构、编写程序代码、调试程序和优化程序等步骤。需要注意的是，编写PLC程序需要有一定的编程基础和相关的机械控制知识，建议由专业人员进行编写和调试。

四轴加工键改笑中心编程方法是： 一般工件在空间未定位时，有六个自由度，X\Y\Z三个线性位移自由度和与其对应歼局的啊A\B\C三个旋转位移自由度。六个自由度通常用笛卡尔直角坐标系的X\Y\Z来表达三个线性轴，用与其对应的A\B\C来表达三个旋转轴。诸如多轴数控机床，也就是加工中心在设计时，需要根据加工对象规划设置轴数。

四轴加工中心编程上和三轴，乃至五轴有什么区别？

在编程方面，四轴加工中心的编程跟五轴加工中心的编程是有较大的区别的，四轴加工中心加工工件时，刀轴始终是朝着工件旋转轴心线的。正是因为这一特征四轴加工中心编程跟三轴加工中心是比较相似的。常用编程指令如下：

1.F功能

F功能指令用于控制切削进给量。在程序中，有两种使用方法。

（1）每转进给量

编程格式：G95F~

F后面的数字表示的是主轴每转进给量，单位为mm/r。

例：G95F0.2表示进给量为0.2mm/r。

（2）每分钟进给量编程格式：G94F~

F后面的数字表示的是每分钟进给量，单位为mm/min。

例：G94F100表示进给量为100mm/min。

2.S功能

S功能指令用于控制主轴转速。

编程格式：S～

S后面的数字表示主轴转速，稿含单位为r/min。在具有恒线速功能的机床上，S功能指令还有如下作用。

（1）最高转速限制

编程格式：G50S～

S后面的数字表示的是最高转速：r/min。

例：G50S3000表示最高转速限制为3000r/min。

（2）恒线速控制

编程格式：G96S～

S后面的数字表示的是恒定的线速度：m/min。

例：G96S150表示切削点线速度控制在150m/min。

（3）恒线速取消

编程格式：G97S～

S后面的数字表示恒线速度控制取消后的主轴转速，如S未指定，将保留G96的最终值。

例：G97S3000表示恒线速控制取消后主轴转速3000r/min。

3.T功能

T功能指令用于选择加工所用刀具。

编程格式：T～

T后面通常有两位数表示所选择的刀具号码。但也有T后面用四位数字，前两位是刀具号，后两位是刀具长度补偿号，又是刀尖圆弧半径补偿号。

例：T0303表示选用3号刀及3号刀具长度补偿值和刀尖圆弧半径补偿值。

T0300表示取消刀具补偿

4.M功能

M00：程序暂停，可用NC启动命令（CYCLESTART）使程序继续运行；

M01：计划暂停，与M00作用相似，但M01可以用机床“任选停止按钮”选择是否有效；

M03：主轴顺时针旋转；

M04：主轴逆时针旋转；

M05：主轴旋转停止；

M08：冷却液开；

M09：冷却液关；

M30：程序停止，程序复位到起始位置。

简单来说，在三轴加工中心的基础上，多一到两个分度头就增加了更为复杂的空间曲面加工工艺。

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