l6470替代

过去我们通常使用的驱动是需要自行设计加、减速的速度曲线的。比如4998，这些芯片通常比较老。

而且控制精度取决于定时器发送的脉冲精度，控制猛灶起来比塌则较复杂。程序结构也比较复杂。

L6470不需要这些，仅仅枝衫扮通过一个SPI通信，指定参数即可以完成步进电机运动，而且非常精准，比我们自己写的带编码器版本更好。

这个芯片是很简单，很便宜，而且很容易买到，一个芯片里面就集成了2路的H桥电路，还带PWM控制和电流采集。但是它有2个严重的缺点：

1）手册要求电机驱动电压要比控制逻辑电压高2.5V。不适合单电源供电的小车。

2）在H桥电路上的损耗太大了。

二、三极管H桥

最简单实用的电路，我拆了几辆玩具车，用的都是三极管H桥电路。

小功率的采用8550+8050的桥：在5V供电，驱动100mA左右的小电机时，桥上的压降小于0.5V。电流较大的采用D772+D882的桥：在7.2V供历败电，200-300mA的电流下，压降不到1V。三、MOS管信烂册桥

MOS管效率肯定是最高的。但是存在两个问题：

1）MOS管比较脆弱，使用滑宏时候需要非常注意，例如导通切换的时候要仔细研究时序，否则容易造成桥直通，烧毁MOS管；

2）大功率的MOS管门极需要比较高的驱动电压，否则不能正常导通，所以用电池驱动时，还需要加升压电路等。