四轴PID调试方法有哪些？

四轴PID调试方法步骤:

1.确定比例增早键益P

确定比例增益P 时，则睁纯首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。

2. 确定积分时间常数Ti

比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。

3. 确定积分时间常数Td

积分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的孙咐方法相同，取不振荡时的30%。

4. 系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。

PID调试一般原则 ：

a.在输出不振荡时，增大比例增益P。

b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。

c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。

PID参数设置及调节方法

方法一：

PID参数的设定：是靠经验及工艺的熟悉,参考测量值跟踪与设定值曲线,从而调整P\I\D的大小。

PID控制器参数的工程整定,各种调节系统中P.I.D参数经验数据以下可参照：

温度T: P=20~60%,T=180~600s,D=3-180s

压力P: P=30~70%,T=24~180s,

液位L: P=20~80%,T=60~300s,

流量L: P=40~100%,T=6~60s。

方法二：

1．PID调试一般原则

a.在输出不振荡时裂知，增大比例增益P。

b.在输出不振荡时，减小积分时间常数Ti。

c.在输出不振荡时，增大微分时间常数Td。

2．一般步骤

a.确定比例增益P 确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。 b.确定积分时间常数Ti

比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡姿扮消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。

c.确定积分时间常数Td

积分时间迹源灶常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。

d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求

在这篇文章中我将分享我是如何运用cleanflight中的blackbox去通过以下基础且简单的步骤去调整我的PID。

PID的调节是四轴飞行器和FPV中的重要部分，最原始的PID调节方法是猜亮型衡测法，猜测一个数字然后飞一会，感觉不对然后修改看看钰上次有什么不同，这样的方法费时费力而且很枯燥，最重要的就是还不一定调节的好。或者还有一种方法就是照抄他人的PID，然后做一定的修改，毕竟每台飞机的租脊配置、电池、重量比等都是不一样，照抄他人配置不一定适合自己。

Cleanfligh中的blackbox的发明就是为了使PID的调节成为一种简单直观的事情，它使得我们调节PID的效率和准确性更高。在blackbox中你能看到是什么引起了飞机的震荡，而且通过提示可以知道调节敬做哪些PID的值。

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