飞思卡尔智能车一部分问题（1.pid）

1.这要看你的编码器的齿数了。

2.你没必要找出这关系。这个应该以实际反馈回来的值为准。比如 你有一个理想速度，编码器实测为54，那么你就可以把PID的恒定磨答值设置成54.

3.正确。PID就是可以保证速度变化不大。如果不用PID，而是开环跑，速度过慢的时候就渗游胡可能在大弯道停下来。

4.一起处理吧，因为你的AD转换周期丛拦足够快，误差可以忽略不计。

首先增量式PID是位置式PID的演化。它们的主颤闹要区别在于：燃改

1：增量式PID的计算量相对较小，因为是计算的是增量，所以对执行部件的扰动较小，一般采用带死区的控制。对于智能车的舵机控制增量式PD是不错的选择，为皮洞判什么不用积分I呢？不仅仅是因为积分滞后特性，更重要的是因为根据对转向机构进行建模，得出的模型中就已经含有积分环节，所以转向舵机建议采用PD。

2：位置式PID计算量比增量式PID稍微多一点。一般用于直流电机的控制，对于智能车的驱动电机控制是一个不错的经典控制算法。

希望对你有所帮助。

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