树莓派通过C语言和python *** 作超声波测距模块

    树莓派利用两个gpio来 *** 作超声波测距模块，一个gpio *** 作发送超声波，另一个超声波接受返回的超声波，时间差与声音传旁芹轿播速度的积即为距离数值。模块可以测量 3cm – 4m 的距离，模块包括 超声波发射器、超声波接收器和控制电路三部分。 4 个引脚，由 2 个电源引脚(Vcc 、GND)和 2 个控制引脚(Trig、Echo)组成。Trig 引脚用来接收来自树莓派的运肆控制信号，Echo 引脚用来发送测距结果给树莓派。

    V端口是5V供电，G是负极，T为板卡端口38（gpio28），E为板卡端口40（gpio29）。

    原理为时间差乘以速率来计算距离。

gcc  distance_sensor.c -o  distance_sensor  -lwiringPi  #编译首哗C语言

./distance_sensor  #运行程序

运行程序  python distance_sensor.py

最后试了试将程序改为labview通过LINX嵌入式部署到树莓派，最后测试有问题。感觉是时间控制方面有问题，夜深了，留待下次解决吧。

这里有一个超声如答铅波测距程序，供参考：渣好举型

#include <reg52.H>//器件配置文件

#include <intrins.h>

//传感器接口

sbit RX  = P3^2

sbit TX  = P3^3

//按键声明

sbit S1  = P1^4

sbit S2  = P1^5

sbit S3  = P1^6

//蜂鸣器

sbit Feng= P2^0

sbit W1=P1^0

sbit W2=P1^1

sbit W3=P1^2

sbit W4=P1^3

//变量声明

unsigned int  time=0

unsigned int  timer=0

unsigned char posit=0

unsigned long S=0

unsigned long BJS=50//报警距离80CM

//模式 0正常模式 1调整

char Mode=0

bit  flag=0

bit flag_KEY=0

unsigned char const discode[] ={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x40,0xff/*-*/} //数码管显示码0123456789-和不显示

//unsigned char const positon[4]={0xfd,0xfb,0xf7,0xfe} //位选

unsigned char disbuff[4]    ={0,0,0,0}  //数组用于存放距离信息

unsigned char disbuff_BJ[4] ={0,0,0,0}//报警信息

void Display()

//延时20ms（不精确）

void delay(void)

{

    unsigned char a,b,c

    for(c=2c>0c--)

        for(b=38b>0b--)

            for(a=60a>0a--)

}

//按键扫描

void Key_()

{

if(flag_KEY==0)

{

if(Mode!=0)

{

//+

if(S1==0)

{

delay()    //延时去抖

if(S1==0)

{

BJS++  //报警值加

flag_KEY=1

if(BJS>=151) //最大151

{

BJS=0

}

// while(S1==0)

// Display()

}

}

//-

if(S2==0)

{

delay()

if(S2==0)

{

BJS--  //报警值减

flag_KEY=1

if(BJS<=1)  //最小1

{

BJS=150

}

// while(S2==0)

// Display()

}

}

}

//功能

if(S3==0) //设置键

{

delay()

if(S3==0)

{

Mode++ //模式加

flag_KEY=1

if(Mode>=2) //加到2时清零

{

Mode=0

}

// while(S3==0)

// Display()

}

}

}

if((P1&0x70)==0x70)

{

flag_KEY=0

}

}

/**********************************************************************************************************/

//扫描数码管

void Display(void)  

{

//正常显示

if(Mode==0)

{

P0=0x00  //关闭显示

if(posit==1)//数码管的小数点

{

P0=(discode[disbuff[posit]])|0x80//按位或，最高位变为1，显示小数点

}

else if(posit==0)

{

P0=~discode[11]

}

else

{

P0=discode[disbuff[posit]]

}

switch(posit)

{

case 0 : W1=0W2=1W3=1W4=1 break

case 1 : W1=1W2=0W3=1W4=1 break

case 2 : W1=1W2=1W3=0W4=1 break

case 3 : W1=1W2=1W3=1W4=0 break

}

posit++

if(posit>3) //每进一次显示函数，变量加1

posit=0 //加到3时清零

}

//报警显示

else

{

P0=0x00

if(posit==1)//数码管的小数点

{

P0=(discode[disbuff_BJ[posit]])|0x80

}

else if(posit==0)

{

P0=0x76 //显示字母

}

else

{

P0=discode[disbuff_BJ[posit]]

}

switch(posit)

{

case 0 : W1=0W2=1W3=1W4=1 break

case 1 : W1=1W2=0W3=1W4=1 break

case 2 : W1=1W2=1W3=0W4=1 break

case 3 : W1=1W2=1W3=1W4=0 break

}

posit++

if(posit>3)

posit=0

}

}

/**********************************************************************************************************/

//计算

void Conut(void)

{

time=TH0*256+TL0   //读出T0的计时数值

TH0=0

TL0=0   //清空计时器

S=(time*1.7)/100     //算出来是CM

//声音的速度是340m/s，时间的单位是us，计算到秒需要将时间数据/1000000，

//长度=速度*时间，340*time/1000000，长度数据单位是m转换成cm需要乘以100得到340*time/10000，

//小数点都向左移两位得到3.4*time/100，因为超声波是往返了，所以再除以2,得到距离数据(time*1.7)/100

if(Mode==0)   //非设置状态时

{

if((S>=700)||flag==1) //超出测量范围显示“-”

{

Feng=0     //蜂鸣器报警

flag=0

disbuff[1]=10    //“-”

disbuff[2]=10    //“-”

disbuff[3]=10    //“-”

}

else

{

//距离小于报警距

if(S<=BJS)

{

Feng=0 //报警

}

else  //大于

{

Feng=1 //关闭报警

}

disbuff[1]=S%1000/100  //将距离数据拆成单个位赋值

disbuff[2]=S%1000%100/10

disbuff[3]=S%1000%10 %10

}

}

else

{

Feng=1

disbuff_BJ[1]=BJS%1000/100

disbuff_BJ[2]=BJS%1000%100/10

disbuff_BJ[3]=BJS%1000%10 %10

}

}

/**********************************************************************************************************/

//定时器0

void zd0() interrupt 1   //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围

{

flag=1  //中断溢出标志

}

/**********************************************************************************************************/

//定时器1

void zd3() interrupt 3   //T1中断用来扫描数码管和计800MS启动模块

{

TH1=0xf8

TL1=0x30  //定时2ms

Key_() //扫描按键

Display() //扫描显示

timer++ //变量加

if(timer>=400) //400次就是800ms

{

timer=0

TX=1           //800MS  启动一次模块

_nop_() 

_nop_() 

_nop_() 

_nop_() 

_nop_() 

_nop_() 

_nop_() 

_nop_() 

_nop_() 

_nop_() 

_nop_() 

_nop_() 

_nop_() 

_nop_() 

_nop_() 

_nop_() 

_nop_()

_nop_() 

_nop_() 

_nop_() 

_nop_()

TX=0

} 

}

/**********************************************************************************************************/

//主函数

void main(void)

{  

TMOD=0x11    //设T0为方式1

TH0=0

TL0=0          

TH1=0xf8    //2MS定时

TL1=0x30

ET0=1 //允许T0中断

ET1=1    //允许T1中断

TR1=1    //开启定时器

EA=1 //开启总中断

while(1)

{

while(!RX) //当上次接收完波后，RX引脚是低电平，取反就是1，此while成立，反复判断RX状态。当RX没有接收到返回波时是高电平，取反就是0，此while不成立，跳出

TR0=1 //开启计数

while(RX) //当RX没有接收到返回波，此while成立，程序停在这里一直判断RX状态。当RX接收到返回波，RX引脚变为低电平，此while不成立，跳出

TR0=0 //停止计数

Conut() //计算

}

}

---