逆向运动学是什么?

反向运动学（InverseKinematics），又称逆运动学，与正向运动学的概念不同，是以子骨骼的位置和变换反推父骨骼的位置和变换，相比正向运动学来说，概念稍难理解。同样打一个比方，我们拽着玩具机械臂的一头进行运动，可以看到机械臂的各个关节都跟着进行运动。

在机器人学中，对于一个串联的关节型机器人，如果已知各个关节的角度去求机器人末端的位置和姿态，这个过程为正运动学，反之，如果知道末端的位置和姿态去求各关机角度，这个过程就是逆运动学。

物理

这种运动方式在运动学中有过相关的描述。由一个目标点去确定目标的运动，最后确定整个物体的运动。

机器人学和三维动画

这种运动方式对应到三维动画中，就是指一般三维软件中的IK *** 作。因这种 *** 作方式比较直观，只需要确定自由端关节的运动，其他关节的运动有系统自动生成，相比FK的 *** 作， *** 作比较简洁。

在机器人学中由设计人员设计在一个自由端运动时，与之相关的结构如何运动。是一种机器模拟生物的方式。

1.xfocus 出版的 网络渗透技术 这本书，讲的就很全面，也很通俗易懂。

《网络渗透技术》是国内第一本全面深入地披露系统与网络底层安全技术的书籍。该书分为十个章节，介绍了渗透测试技术的详细内容。

首先介绍了各种调试器和分析工具的简单使用，然后从各种 *** 作系统的体系结构讲起，深入浅出地分析了相应平台的缓冲区溢出利用技术，接着介绍其高级shellcode技术，以及更深入的堆溢出利用技术等。除了用户层的利用技术，在第6章还以Linux *** 作系统为例详细地介绍了内核溢出的各种利用技术。另外还结合实例，详细介绍了类UNIX系统漏洞分析与发掘技术。

本书不放过每一处技术细节，记录了分析调试过程的每一个步骤，并且给出详细的演示程序。在最后两个章节，本书还对渗透测试撕裂口——Web应用的渗透做了精辟的描述。

本书是XFOCUS团队倾力之作，对于有志于网络安全事业人士而言，本书是一本不可多得的专业参考书。

2. wargames （OverTheWire: Wargames） 这里面不少linux渗透、溢出、逆向相关的wargame，题目不难，脑洞也不大，但是玩起来很爽。很多东西虽然书能看懂，还是需要动手，这上面就不少例子。

3. phrack (http://phrack.org/) 虽然杂志内容有点老，但是很多东西真的很经典，难度有点大，涉及的面很广，我是从一个主题开始看，然后通过参考资料往外延伸。

工业机器人系统是一种集硬件和软件于一体，硬件涉及伺服电机、伺服控制器、轴控制单元、比例阀、稳压阀以及计量泵等；而软件则是专业软件，比如DURR系列为3D-onsite\Intouch\Eco-Screen等，ABB系列则为Rob-studio等。

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