opencv和halcon标定参数结果对比

opencv和halcon标定参数结果对比

 在Stake Overflow里面有人讨论过这个问题，当我们用Opencv和halcon一起编程序的时候，需要考虑两者参数的不同，现在碰到的问题就是，我在已经知道内参矩阵的前提之下，想要求出外参矩阵，而内参是用halcon求出来的，vs中想用opencv写标定外参的程序，两者的参数表达方式不一样。

 c++ - HALCON to OpenCV Distortion Coefficients Convertion - Stack Overflow

 在HALCON中有两种标定方式

首先是面扫描（多项式）

 

 还有就是面扫描（除法）

 

除法式校正： 

U = u / (1 + Kappa*(u*u + v*v))

V = v/（1+ Kappa*(u*u + v*v)）

 多项式矫正：

U = u + u*（K1*r*r + K2*r*r*r*r + K3*r*r*r*r*r*r）+ 2*P1*u*v + P2*（r*r + 2*u*u）

V = v + v*（K1*r*r + K2*r*r*r*r + K3*r*r*r*r*r*r）+ P1*（r*r + 2*v*v）+ 2*P2*u*v

下面是Opencv标定出来的结果：

 

 再看opecnv的标定文档里面所描述的

 看来opencv标定畸变系数对应的是HALCON的多项式

但是它的畸变系数顺序是：

 

还要注意的有，一些畸变消去算法用的是除法

 这里面需要注意的挺多的