【STM32】stm32驱动TB6600控制4257步进电机的案例（TIM中断和PWM实验）

【STM32】stm32驱动TB6600控制42/57步进电机的案例（TIM中断和PWM实验）

步进电机的简单使用

• 接线：
• TB6600驱动盒的详细说明：
• 程序设计：
• 工程文件：

做毕业设计要用到57步进电机，所以花了两天时间做了一下电机函数
从淘宝查的资料：


接线如图：

接线：

DIR- && PUL- 接 单片机GND
DIR+ 接 PA1
PUL+ 接 PA0
驱动盒TB6600 VCC 24V
驱动盒TB6600 GND 24V的GND
我测出来的 A组（绿+蓝- ） B组（黄+红-）

如何确定AB两组看这个：
关于42步进电机驱动——基于STM32 HAL库实现

接线方法

TB6600驱动盒的详细说明：

先冲英说明：
Microstep Driver 微步驱动程序
Microstep 微步
Pulse 脉冲

我开关SW设置成这个样：

1 off
2 off
3 on
4 on
5 on
6 off

对应下图：

程序设计：

代码我参考我之前用arduino写的驱动程序
hal库设置：

main.c:

#include "main.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"



#include "my_lib.h"
int QuanShu;
int ITjishu;




int fputc(int ch, FILE *f){
HAL_UART_Transmit (&huart1,(uint8_t *)&ch,1,0xffff);
	return ch;
}


















void SystemClock_Config(void);










int main(void)
{
  

  

  

  
  HAL_Init();

  

  

  
  SystemClock_Config();

  

  

  
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  
	HAL_TIM_base_Start_IT(&htim2);//启动定时器中断
	HAL_TIM_PWM_Start(&htim2,TIM_CHANNEL_1);//启动定时器中断

  
  
	__HAL_TIM_SetAutoreload(&htim2,500);		//设置速度快慢
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 250);//设置脉冲  用不到
	
	dianji_kongzhi(up,90,800);
	HAL_Delay(5000);
//	dianji_kongzhi(down,90,800);
//	HAL_Delay(5000);		  
  
  
  while (1)
  {  
  
//	dianji_kongzhi(up,200,800);
//	HAL_Delay(5000);
//	dianji_kongzhi(down,200,800);
//	HAL_Delay(5000);
//	dianji_kongzhi(up,100,800);
//	HAL_Delay(5000);
//	dianji_kongzhi(down,100,800);
//	HAL_Delay(5000);	  

    

    

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, LED_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  HAL_Delay(500);
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, LED_Pin, GPIO_PIN_SET);
  HAL_Delay(500); 

  }
  
}


void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}



void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)		//中断溢出服务函数，每一个周期进入一次中断
{
  if (htim == (&htim2))
    {
      ITjishu++;
		if(ITjishu>=3200)	//3200个脉冲=1圈
		{
		__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, 0);//设置脉冲为0，转完一圈就停
		ITjishu=0;
		}
    }

}




void Error_Handler(void)
{
  
  
  __disable_irq();
  while (1)
  {
  }
  
}

#ifdef  USE_FULL_ASSERT

void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
{
  
  
  
}
#endif 

my_lib.h:

#ifndef __MY_LIB_H__
#define __MY_LIB_H__

#include "main.h"
#include "tim.h"
#include "usart.h"
#include "gpio.h"
#include "dian_ji.h"
#include "stdio.h"

extern int ITjishu;	//中断计数

#endif

dian_ji.c:

#include "dian_ji.h"
#include "tim.h"

void dianji_init(void)
{
}
void  dianji_kongzhi(int fangxiang,int sudu,int zhuoqi)
{
	HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_1, fangxiang);
	__HAL_TIM_SetAutoreload(&htim2,sudu);		//设置速度快慢
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim2, TIM_CHANNEL_1, (sudu/2));//设置脉冲  用不到
	QuanShu=zhuoqi;
}

dian_ji.h

#ifndef __DIAN_JI_H__
#define __DIAN_JI_H__

#include "main.h"
#include "gpio.h"
#include "my_lib.h"

#define up 1
#define down 0

extern int AutoReload_data;	//自动重装载值
extern int MaiChong;	//脉冲
extern int QuanShu;	//圈数

void dianji_init(void);
void dianji_set(void);
void dianji_kongzhi(int fangxiang,int sudu,int zhuoqi);	//方向，速度

#endif

tim.c(没改，给自己留着做参考):

#include "tim.h"





TIM_HandleTypeDef htim2;


void MX_TIM2_Init(void)
{

  

  

  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig = {0};
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC = {0};

  

  
  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 72-1;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 800-1;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 400;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  

  
  HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);

}

void HAL_TIM_PWM_MspInit(TIM_HandleTypeDef* tim_pwmHandle)
{

  if(tim_pwmHandle->Instance==TIM2)
  {
  

  
    
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();

    
    HAL_NVIC_SetPriority(TIM2_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn);
  

  
  }
}
void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef* timHandle)
{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if(timHandle->Instance==TIM2)
  {
  

  

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  

  
  }

}

void HAL_TIM_PWM_MspDeInit(TIM_HandleTypeDef* tim_pwmHandle)
{

  if(tim_pwmHandle->Instance==TIM2)
  {
  

  
    
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_DISABLE();

    
    HAL_NVIC_DisableIRQ(TIM2_IRQn);
  

  
  }
}

理论上角度是可控的了，
3200个脉冲为一个周期，映射成360度
1600个脉冲，为180度
800个脉冲，为90度
400个脉冲，为45度
45°x=400
x约等于9（8.888888888888889）
得出角度系数约等于9
945=405
9*8.888888888889=400.000000000005
（小偏差，我能接受，但是做项目不行，你们有更好的算角度的，可以留言说一下）

工程文件：

我的工程文件