ros引入opencv的步骤（针对Cmakelist）

ros引入opencv的步骤（针对Cmakelist） 问题的产生：由于本人的误 *** 作，电脑中的opencv3寄了，但是版本转换为opencv4不成功，无法设置默认版本为4，然后根据网上的资料，得到了以下的 *** 作步骤。 1. 安装opencv

这里不再赘述，安装的路径随意，只要记住这个build文件所在路径就可。

2.修改工作空间的Cmakelist

添加以下的语句（实际路径要换为自己电脑的路径）

set(OpenCV_DIR "/home/jozenlee/opencv-4.5.0/build")

位置如下

# toplevel CMakeLists.txt for a catkin workspace
# catkin/cmake/toplevel.cmake

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)

project(Project)

set(CATKIN_TOPLEVEL TRUE)
set(OpenCV_DIR "/home/jozenlee/opencv-4.5.0/build")

# search for catkin within the workspace
set(_cmd "catkin_find_pkg" "catkin" "${CMAKE_SOURCE_DIR}")

3.修改功能包的Cmakelist

find_package(OpenCV 4.5.0 REQUIRED)

#添加OpenCV头文件
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

# 语法：add_executable( 程序名 源代码文件 ）
add_executable( test src/vision.cpp )

# 将库文件链接到可执行程序上
target_link_libraries(test  ${OpenCV_LIBS})
target_link_libraries(test ${catkin_LIBRARIES})

• 然后就可以catkin_make了，大概率会有cv版本冲突的警告，可以不用理会。