dex-net 复现

dex-net 复现

参考：机器人抓取网络Dex-Net 2.0程序的下载安装与配置

本机环境：Ubuntu16.04，ROS Kinetic，CUDA9.0，Python2.7（虽然官方教程说可以使用Python3.5,但是由于需要使用ROS控制实际的机器人，而且网上又说ROS只支持Python2.x，同时后期遇到相关与ROS有关的模块，Python3.5编译有点问题，故重返使用Python2.7）。

 一　virtualenv

通过pip安装virtualenv：

pip install virtualenv -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

    测试安装:

virtualenv --version
# 或者
通过 pip list 查看是否安装成功

测试

workon
mkvirtualenv

创建虚拟环境： $ virtualenv -p /usr/bin/python2.7 dexnet-2.7.9.2

启动虚拟环境： $ source dexnet-2.7.9.2/bin/activate

退出虚拟环境： $ deactivate

删除虚拟环境： $ sudo rm -rf dexnet-2.7.9.2

       将会在当前的目录中创建一个名my_project_env的文件夹，这是一个独立的python运行环境，包含了Python可执行文件， 以及 pip 库的一份拷贝，这样就能安装其他包了，不过已经安装到系统Python环境中的所有第三方包都不会复制过来，这样，我们就得到了一个不带任何第三方包的“干净”的Python运行环境来。

成功！

二　ros安装：

ros安装

三　环境搭建：

启动虚拟环境：

source dexnet-2.7.9.2/bin/activate

pip install numpy scipy matplotlib tensorflow-gpu opencv-python scikit-image scikit-learn pillow argparse tensorflow-tensorboard -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

 这一步在opencv哪里报错，所以先把其他的一个一个下载好。

opencv-python报错：

 于是规定了一下具体版本：

pip install opencv-python==4.3.0.38 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

还是报一样的错， 想着可能是版本问题，降低版本，选择列常用的3.4.5版本：

pip install opencv-python==3.4.5.20 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

 成功！

四　创建ros工作空间

在一个文件夹下，如下 *** 作：

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws/
mkdir src

五　开始运行代码

       创建工作空间，进入工作空间的src目录执行下面代码下载Dex-Net 2.0代码，并执行install.sh脚本下载相应功能包，cpu 还是 gpu，以及python（仅仅进行仿真）或ros（需要控制实际机器人）模式自选。

# cd到刚创建的工作空间中
cd ~/code/catkin_ws/src
git clone https://github.com/BerkeleyAutomation/dex-net.git

sudo sh install.sh {cpu|gpu} {python|ros}
我选的是gpu，ros模式，所以代码为：
sudo sh install.sh gpu ros