Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic

Ubuntu18.04+ZED+ROS Melodic ZED SDK的安装与调试（Getting Started with ROS and ZED）

第一步:下载ZED SDK
第二步：在终端输入

cd Downloads/
chmod +x ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.0_v3.6.2.run
./ZED_SDK_Ubuntu18_cuda10.0_v3.6.2.run

按空格键阅读协议，阅读完毕后输入q退出
一路输入“ｙ”

安装Python api 输入"y"若在conda环境中使用python api需要切换到虚拟环境重新编译
重启电脑完成安装，运行测试程序

cd /usr/local/zed/tools
./ZED_Depth_Viewer

ROS Melodic的安装:

借鉴鱼香ROS的安装方法

sudo apt-get install curl && curl http://fishros.com/tools/install/ros-melodic | bash

安装ZED ROS Wrapper

mkdir -p zed_ws/src
cd ~/zed_ws/src
git clone --recursive https://github.com/stereolabs/zed-ros-wrapper.git
cd ~/zed_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

安装ZED ROS Interfaces

mkdir -p zed_ws/src
cd ~/zed_ws/src
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-interfaces.git
cd ~/zed_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

安装ZED ROS Examples

mkdir -p zed_ws/src
cd ~/zed_ws/src
git clone https://github.com/stereolabs/zed-ros-examples.git
cd ~/zed_ws
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

启动 ZED相机节点

source ./devel/setup.bash
roslaunch zed_wrapper zed.launch

新建一个的终端

rviz

若安装了zed-ros-examples

roslaunch zed_display_rviz display_zed.launch

pyzed
切换到虚拟环境

cd "/usr/local/zed/"
python get_python_api.py
python3 -m pip install pyzed-3.6-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl