PS2手柄遥控避障小车（STM32f1c8t6开发板、STM32CUBE配置）

PS2手柄遥控避障小车（STM32f1c8t6开发板、STM32CUBE配置） 1、配置

小车使用最小系统板 C8T6开发，但是供电口可能不够，需要大家自行解决

PS2与C8T6通过spi进行通信，spi的时钟是由tim定时器给出，所以需要在CUBE里面配置一个tim为计时器，其次还有对自定义毫秒微秒延时的实现，这些延时函数是为了实现SPI的时序信号。

SPI通信所需要的GPIO在 ps2.h文件里有宏定义。

电机控制是用L298N驱动模块实现的，四个控制口分别对应CUBE GPIO配置里面的IN 1~4

其它的还需要注意配置CUBE里面的时钟树。

2、代码

main函数里面是执行部分，思路是循环查看手柄上的控制按键给出的控制模式（红绿两个按钮）

自己也可以修改（把Mode_Ctl函数里的判断语句改一下就行，键值对应关系在ps2.h里面）

Auto_Ctl 函数是自动控制模式，使用一个超声模块实现，只需要读一个IO口就行

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