ROS2（2）：C++ ROS node coding

ROS2（2）：C++ ROS node coding 1. 创建C++功能包

cd ~/ws/src，输入如下指令创建功能包

ros2 pkg create dog --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp

创建结果如下：

在~/ws/src/dog/src下创建CPP文件

2. 代码编写

导入库时，发现如下问题，无法找到相关库(仅在VScode中出现如下问题)

打开"include path setting"，添加/opt/ros/eloquent public: DogBarkNode(std::string name):Node(name) { RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello, tom. I will bark at you."); // RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello, tom. %s will bark at you.", name.c_str()); } }; int main(int argc, char **argv){ //init client rclcpp::init(argc, argv); //create new node auto node = std::make_shared("dog_node_bark"); //spin rclcpp::spin(node); //shutdown rclcpp::shutdown(); }

修改配置文件CMakeLists.txt

add_executable(dog_node_bark src/dog_bark.cpp)
ament_target_dependencies(dog_node_bark rclcpp)

install(TARGETS
 dog_node_bark
 DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

参考链接：

【鱼香ROS】动手学ROS2|ROS2基础入门到实践教程|小鱼带你手把手学习ROS2_哔哩哔哩_bilibili