想用51单片机的外部中断0设置单片机的空闲或者掉电模式，同时再用该中断唤醒单片机，请问程序该如何写

单片机进入空闲模式的方法:

PCON |= (1<<0);

单片机进入掉电模式的方法:

PCON |= (1<<1);

单片机允许外部中断0的程序:

EX0 = 1;

IT0 = 1;//----IT0 = 0也可以,前者是下降沿触发,后者是低电平触发,随便你

EA = 1;

如果你允许了外部断0中断,那么,即使单片机进入空闲模式,一旺有中断,单片机就可以被唤醒继续执行

如果你的单片机进入了掉电模式,则单片机不会响应外部中断的,或者说单片机就等于是彻底关机了

,所以,即使你有外部中断,单片机也醒不了

因为空闲模式,其实是让单片机的CPU睡着了,而掉电模式,则是让整个单片机睡觉,而外部中断属于单片机的一部分,因此,掉电模式使得整个单片机睡着了,那么外部中断0自然也睡着了,既然睡着了,就不会响应中断

工作原理

待测目标

根据待测目标的红外辐射特性可进行红外系统的设定。

大气衰减

待测目标的红外辐射通过地球大气层时，由于气体分子和各种气体以及各种溶胶粒的散射和吸收，将使得红外源发出的红外辐射发生衰减。

光学接收器

它接收目标的部分红外辐射并传输给红外传感器。相当于雷达天线，常用是物镜。

辐射调制器

对来自待测目标的辐射调制成交变的辐射光，提供目标方位信息，并可滤除大面积的干扰信号。又称调制盘和斩波器，它具有多种结构。

红外探测器

这是红外系统的核心。它是利用红外辐射与物质相互作用所呈现出来的物理效应探测红外辐射的传感器，多数情况下是利用这种相互作用所呈现出的电学效应。此类探测器可分为光子探测器和热敏感探测器两大类型。

探测器制冷器

由于某些探测器必须要在高温下工作，所以相应的系统必须有制冷设备。经过制冷，设备可以缩短响应时间，提高探测灵敏度。

信号处理系统

将探测的信号进行放大、滤波，并从这些信号中提取出信息。然后将此类信息转化成为所需要的格式，最后输送到控制设备或者显示器中。

显示设备

这是红外设备的终端设备。常用的显示器有示波器、显像管、红外感光材料、指示仪器和记录仪等。

依照上面的流程，红外系统就可以完成相应的物理量的测量。红外系统的核心是红外探测器，按照探测的机理的不同，可以分为热探测器和光子探测器两大类。下面以热探测器为例子来分析探测器的原理。

热探测器是利用辐射热效应，使探测元件接收到辐射能后引起温度升高，进而使探测器中依赖于温度的性能发生变化。检测其中某一性能的变化，便可探测出辐射。多数情况下是通过热电变化来探测辐射的。当元件接收辐射，引起非电量的物理变化时，可以通过适当的变换后测量相应的电量变化。

红外传感器已经在现代化的生产实践中发挥着它的巨大作用，随着探测设备和其他部分的技术的提高，红外传感器能够拥有更多的性能和更好的灵敏度。

跟踪是红外系统可根据待测目标的红外辐射特性进行设置。

避障是辐射调制器调制来自待测物体辐射的辐射光，提供目标方位信息，并可滤除大面积干扰信号。它也被称为光罩和斩波器，具有多种结构。

TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射出的红外线没有被反射回来或反射回来但强度不够大时，光敏三极管一直处于关断状态，比较器负端相当于接地，比较器输出端为高电平，指示二极管被点亮;

被检测物体出现在检测范围内时，红外线反射回来且强度足够大，光敏三极管饱和，比较器负端为高电平，比较器输出端为低电平，指示二极管一直处于熄灭状态

参考资料来源：百度百科-红外传感器

系统的单片机程序：

#include"reg52h"

#definedet_Dist255//

单个脉冲对应的小车行走距离，其值为车轮周长

/4#defineRD9//

小车对角轴长度。

#definePI31415926

#defineANG_9090

#defineANG_90_T102

#defineANG_180189/

全局变量定义区。

/sbitP10=P1^0;//

控制继电器的开闭sbitP11=P1^1;//

控制金属接近开关。

扩展资料：

控制器部分：接收传感器部分传递过来的信号，并根据事前写入的决策系统（软件程序），来决定机器人对外部信号的反应，将控制信号发给执行器部分。好比人的大脑。

执行器部分：驱动机器人做出各种行为，包括发出各种信号（点亮发光二极管、发出声音）的部分，并且可以根据控制器部分的信号调整自己的状态。

对机器人小车来说，最基本的就是轮子。这部分就好比人的四肢一样。 传感器部分：机器人用来读取各种外部信号的传感器，以及控制机器人行动的各种开关。好比人的眼睛、耳朵等感觉器官。

一般的红外测距都是采用三角测距的原理。红外发射器按照一定角度发射红外光束，遇到物体之后，光会反向回来，检测到反射光之后，通过结构上的几何三角关系，就可以计算出物体距离D。

当D的距离足够近的时候，上图中L值会相当大，如果超过CCD的探测范围，这时，虽然物体很近，但是传感器反而看不到了。

当物体距离D很大时，L值就会很小，测量量精度会变差。

因此，常见的红外传感器 测量距离都比较近，小于超声波，同时远距离测量也有最小距离的限制。

另外，对于透明的或者近似黑体的物体，红外传感器是无法检测距离的。但相对于超声来说，红外传感器具有更高的带宽。

扩展资料:

避障常用传感器:

不管是要进行导航规划还是避障，感知周边环境信息是第一步。

就避障来说，移动机器人需要通过传感器 实时获取自身周围障碍物信息，包括尺寸、形状和位置等信息。

避障使用的传感器多种多样，各有不同的原理和特点，目前常见的主要有视觉传感器、激光传感器、红外传感器、超声波传感器等。

参考资料来源:中国知网-机器人避障红外测距传感器性能分析

参考资料来源:中国知网-红外避障传感器

241红外避障

脉冲调制的反射式红外发射器，由于采用带有交流分量的调制信号，则可大幅度减少外界干扰，另外，红外发射接受管的最大工作电流取决于平均电流，如果采用占空比小的调制器信号，在平均电流不变的情况下，瞬间电流很大，则大大地提高了信噪比，并且其反应灵敏，外围电路也很简单

工作原理：当检测到障碍物时红外光敏二极管接收到反射回来的红外光其输出立即发生高低电平转换该信号经放大器放大后送到单片机进行分析处理然后将处理后的结果发送到电机驱动模块进行校正控制其做出相应的动作向左向右或后退。

红外传感器特点及应用：利用红外线的物理性质来进行测量的传感器。 具有反射、折射、散射、干涉、吸收等性质。红外线传感器测量时不与被测物体直接接触，因而不存在摩擦，对近距离的避障物反应速度灵敏，不同方位的传感器之间信号不会互相干扰，造成误动作。可用做生气线货物自动计数器、多功能提醒器、走迷宫机器人等。缺点是距离近， 易受到自然光的干扰。

242超声波避障

采用超声波传感器如果传感器接收到反射的超声波，则通知单片机前方有障碍物，应采取相应的动作，否则通知单片机可以向前行驶

超声波传感器的工作原理：超声波传感器是利用超声波的特性研制而成的传感器。由换能晶片在电压的激励下发生振动产生的，它具有频率高、波长短、绕射现象小，特别是方向性好、能够成为射线而定向传播等特点。超声波对液体、固体的穿透本领很大，尤其是在阳光不透明的固体中，它可穿透几十米的深度。超声波碰到杂质或分界面会产生围 显著反射形成反射成回波，碰到活动物体能产生多普勒效应。

优缺点：超声波的优点是反应速度灵敏，距离远，适用范围广、精度高，受外界干扰小。被广泛应用在工业、国防、生物医学等方面。但是在近距离反射时超声波干扰大，使控制中心不能明确判断障碍物的方位，从而动作紊乱，不能实现要求。目前超声波主要的缺点主要有:反射问题，噪音问题，交叉问题。反射问题:超声波传感器对物体的角度要求比较高，如果物体处在不合适的角度那么物体不能被正确的检测到，会存在三角误差、镜面反射、多次反射等;噪音问题:超声波传感器的工作频率为40-45KHZ，远高于人类能够听到的频率，但其他机器也会发出这样的频率噪音，引起传感器接收到错误的信号。且多个超声波传感器之间的发射和接收信号会相互交叉干扰。

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